[LINUX] Erstellen Sie eine Drohnen-Simulator-Umgebung und versuchen Sie einen einfachen Flug mit Mission Planner

Einführung

Überblick

Drohnen sind in den letzten Jahren sehr bekannt geworden, aber Drohnen in Originalgröße sind teuer und schwer zu kaufen. Hier erfahren Sie, wie Sie die Drohne im Simulator ausführen und unter Linux überprüfen. Dieser Artikel zeigt den kürzesten Weg.

Umgebung

• Ubuntu 18.04

Installationsziel

• Ardupilot SITL
• MissionPlanner

MissionPlanner ist eine Windows-Version, kann aber auch unter Linux Mono ausgeführt werden. Die Operation ist etwas instabil, aber da es vernünftig ist, die Operation zu überprüfen, wage ich es, sie diesmal unter Linux zu verwenden. Für den vollständigen Betrieb von Mission Planner empfehlen wir die Windows-Version.

Referenzseite

• https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux
• https://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html#setting-up-sitl-on-linux
• https://discuss.ardupilot.org/t/running-mission-planner-on-linux/19100/13

Bauverfahren

Installation des Simulators (SITL)

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git
$ sudo apt-get install gitk git-gui

$ cd ~
$ git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
$ cd ardupilot
$ git submodule update --init --recursive

$ Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
$ . ~/.profile

~/.Pfad zu bashrc hinzufügen
$ vi ~/.bashrc
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH

Starten Sie den Simulator

$ cd ~
$ cd ardupilot/ArduCopter
$ sim_vehicle.py -w --console --map

Installieren Sie GCS (Mission Planner)

$ cd ~
$ sudo apt-get install mono-complete
$ wget http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.zip
$ unzip MissionPlanner-latest.zip -d MissionPlanner

Starten Sie GCS (Mission Planner)

$ ~
$ cd MissionPlanner
$ mono MissionPlanner.exe

Beim Start wird ein Meldungsfeld angezeigt. Fahren Sie jedoch fort.

Drücken Sie die OK-Taste.

Drücken Sie die NEIN-Taste.

Tips

Bei japanischen Schriftarten ist die Schriftart des oberen Symbols von Mission Planner möglicherweise nicht sichtbar.
In diesem Fall Schlüsselmarkierung (Konfiguration)Drücken Sie und ändern Sie die UI-Sprache in Englisch(United States)Bitte wechseln Sie zu.

Funktionsprüfung

Verbindung von GCS (Mission Planner) zu SITL

Auf den Simulator (SITL) kann über GCS an den folgenden Ports zugegriffen werden.

• TCP : 127.0.0.1 : port 5762
• UDP : port 14550

Für TCP

Auswahl der Verbindungsmethode

Wählen Sie oben rechts im GCS-Bildschirm (Mission Planner) die Option [Verbindungsmethode] TCP aus und klicken Sie auf das Symbol VERBINDEN.

Geben Sie die Host-IP-Adresse und die Portnummer ein

Für UDP

Auswahl der Verbindungsmethode

Wählen Sie oben rechts im GCS-Bildschirm (Mission Planner) die Option [Verbindungsmethode] UDP aus und klicken Sie auf das Symbol VERBINDEN.

Geben Sie die Portnummer ein

Bildschirm nach Abschluss der Verbindung

Die Verbindung ist abgeschlossen, wenn das Symbol oben rechts grün wird.

Funktionsprüfung vom Missionsplaner

Bestätigungsablauf

1. Starten Sie (ARM)
2. Abheben
3. Bewegen
4. Landung

1. Starten Sie (ARM)

Klicken Sie auf die Registerkarte Aktionen. Vergewissern Sie sich, dass Guided im roten Quadrat angezeigt wird. (Wählen Sie außer "Geführt" im Auswahlfeld auf der linken Seite der SetMode-Schaltfläche "Geführt" aus und drücken Sie die SetMode-Taste.) Nach dem Drücken der Arm / Disarm-Taste im roten Kreis wird "ARMED" im blauen Kreis angezeigt. "ARMED" kehrt nach einer Weile zu "DISARM" zurück.

2. Abheben

Aufsteigende Anweisung

Gehen Sie im Status "ARMED" wie folgt vor:

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Karte und führen Sie Start aus.

Höhe einstellen

Es ist in Ordnung, wenn der Höhenmesser 4 bis 5 m beträgt.

3. Bewegen

Geben Sie das Ziel an

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Karte, auf die Sie sich bewegen möchten, und drücken Sie Fly To Here.

Höhenbezeichnung

Geben Sie die Höhe an.

Der Umzug beginnt.

4. Landung

Stellen Sie den Modus auf Land

Drücken Sie nach Auswahl von Land im Auswahlfeld für den roten Kreis die Schaltfläche Set Mode für den blauen Kreis. Vergewissern Sie sich, dass der rote quadratische Teil die Landanzeige ist. Die Höhe nimmt allmählich ab.

Landebestätigung

Vergewissern Sie sich, dass die Höhe 0 m beträgt und die Anzeige deaktiviert ist.

Das Obige ist die Mindestflugbestätigung der Drohne.

Wenn Sie es erneut tun möchten, beginnen Sie mit 1. Start (ARM).