[PYTHON] GoPiGo3 des alten Mannes

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■ Auslösen

Ich war interessiert und kaufte einen Raspberry Pi, aber das elektrische System war schwach und ich konnte es überhaupt nicht benutzen. Da es sich um einen softwarebezogenen Job handelt, kann ich UNIX-Server berühren, habe jedoch nur Kenntnisse über ls und cp. Ich habe zufällig einen Roboter gesehen, der vom PlayStation 3-Controller bedient wird, und als ich nach einem Kit suchte, das ich selbst herstellen konnte, habe ich mir das ausgedacht.

Das Video habe ich gefunden GoPiGo Example: PS3 Controller (by youTube) Ich wollte das machen!

■ Produktmerkmale

Dexter produziert Roboter für Bildung, Forscher und Enthusiasten in Washington, DC. (GoPiGo wurde von Kickstarter entwickelt und wurde in Japan zu einem heißen Thema.)

Weil GoPiGo zum Unterrichten von Materialien für die Computerausbildung mit Raspberry Pi entwickelt wurde

――Auch Kinder können sich leicht versammeln.

• Sie können es sofort verwenden.
• Es sind keine speziellen Kenntnisse erforderlich.

Es gibt Funktionen wie.

Das Einführungsvideo zeigt auch, wie Kinder tatsächlich spielen. GoPiGo3 Robot for Education

Darüber hinaus werden All-in-One-Pakete mit SD-Karten mit Raspberry Pi und OS angeboten. Sie müssen lediglich AA-Batterien vorbereiten (8). Es ist perfekt für einen zusammengesackten Vater.

Das ultimative Ziel ist es, einen Funkcontroller mit dem PS3-Controller herzustellen.

■ Produkte

Ich habe das Produkt bei "Robot Shop" gekauft, das billiger als Amazon ist. Billigladenも見つけたのですが、不安があって専門ショップにしました。（不幸なことにこの不安は的中しました・・・）

Außerdem kaufte ich eine wiederaufladbare AA-Batterie, ein Ladegerät und einen Mini-Router für den Außenbereich.

Liste der gekauften Produkte

Wenn Sie es in kleinen Stücken kaufen, kostet es Sie unerwartet. Wenn Sie etwas mehr herausbringen [können Sie dies kaufen] (https://store.dji.com/jp/product/mavic-mini?vid=84651&set_country=JP&gclid=CjwKCAiAqqTuBRBAEiwA7B66hR991-h2lsQAJI9OGVM5HLF8T5vs7knJwG3.

Darüber hinaus stehen für Raspberry PI eine Maus, eine Tastatur und ein Monitor zur Verfügung. Für die Programmentwicklung ist ein PC erforderlich.

■ Informationen zum GoPi Go3 Starter Kit

Das GoPiGo3 Starter Kit ist in ** "Anfänger" ** und ** "Fortgeschritten" ** erhältlich. Der einzige Unterschied besteht darin, ob das Betriebssystem "Dexter OS" oder "Raspian for Robots" ist.

Dexter OS basiert auf Raspian (Stetch Lite) und wird über einen Browser bedient. Es wird mit einem "Bloxter" (wie Scratch) geliefert, mit dem Sie Programme erstellen können, indem Sie einfach den Bildschirm bedienen, ohne den Mechanismus oder die Befehle des Betriebssystems zu kennen.

Ich habe dies dieses Mal gekauft, kann mich aber nicht mit SSH (später beschrieben) anmelden, sodass ich die bereitgestellten Lektionen verwenden kann, aber es ist nicht für die Programmierung geeignet. Schließlich habe ich mich entschlossen, das für fortgeschrittene Benutzer bereitgestellte Betriebssystem-Image herunterzuladen und zu verwenden.

Für fortgeschrittene Benutzer hat "Raspian for Robots" die erforderlichen Bibliotheken für GoPiGo3 installiert, und SSH-Verbindung und VNC-Verbindung sind möglich. Das von mir angestrebte PS3-Controller-Beispiel ist auch hier enthalten, daher hätte ich es von Anfang an kaufen sollen.

Betriebssystemunterschied

Der Inhalt des Kits ist für "Anfänger" und "Fortgeschrittene" gleich.

Im GoPiGo3 Starter Kit enthalten

1. GoPiGo-Basissatz (Hauptteil)
2. Himbeer PI 3B (nicht +)
3. USB-Speicherkarte (8 GB)
4. Servo eingestellt
5. Abstandssensor eingestellt
6. SD-Karte (8G) mit Betriebssystemabbild

Wenn Sie 2 bis 6 Stück in loser Schüttung kaufen, ist es teurer als das Starter-Kit. Wenn Sie also keinen zusätzlichen Himbeer-PI haben, empfehle ich diesen. Wenn Sie jedoch bereits einen Raspberry PI 3B haben und diesen selbst erwerben möchten, ist das Basisset meiner Meinung nach ausreichend. Dies ist viel billiger (13.306).

■ Tatsächlicher Kauf

Ich erhielt bei der Bestellung eine Empfangs-E-Mail, am nächsten Tag eine Versand-E-Mail und das Produkt kam am nächsten Tag an. (Haya!) (Inhalt der Box)

(Cat ist auch neugierig auf die Box, die angekommen ist)

Leeren Sie den USB-Speicher, dessen Verwendung Sie nicht wissen

Infrarot-Abstandssensor mit Dekoration an beiden Augen (Sensor befindet sich in der Mitte)

Energieversorgung

Dexter OS SD-Karte (Ich habe sie verwendet, indem ich sie auf eine andere 16-GB-SD-Karte kopiert habe, da sie in 8G weniger ist.)

Raspberry PI 3B

Grundausstattung

Grundlegende Kit-Inhalte

RedBord(Arduino)

Rad

Montageteile für Acryl

Motorbefestigungsteile

Hinterradteile

Ersatzteile (voll)

Controller-Teile

Motor mit Abstandssensor

Motoranschlusskabel, Batterieband, Netzkabel

Batteriekasten (für 8 AA)

Acrylplatte (unten)

Acrylplatte (oben)

Ansonsten habe ich alles gekauft

Acrylteile sind nummeriert und Aufkleber angebracht, um die Herstellung zu vereinfachen. Darüber hinaus wurden die Teile nach Funktionen in Teile gruppiert, und es gab viele Ersatzteile. (Es ist sicher) Beinhaltet einen Treiber mit DEXTER-Logo Leider ist es nicht einfach zu machen, und es wird in den USA hergestellt. Ich habe zum ersten Mal eine so verbogene Unterlegscheibe (Abstandshalter?) Gesehen.

Es ist für Kinder, also denke ich, dass es so konzipiert ist, dass es grob gehandhabt werden kann.

■ Montage

Insbesondere ** gibt es kein japanisches Handbuch **, daher müssen Sie beim Zusammenbau auf die Dexter-Website (Englisch) verweisen.

• Tutorial & Dokumentation
• Viele Fotos und leicht verständlich Montageanleitung

Da es sich um ein Lernkit handelt, ist es so konzipiert, dass auch Kinder es herstellen können, und es ist sehr einfach zusammenzubauen.

Ich bin jedoch oft verwirrt, weil die Erklärungen auf der Dexter-Website und der tatsächliche Produktinhalt (insbesondere das Organisieren von Teilen) unterschiedlich sind. Es ist ein häufiges Muster, bei dem die Dokumentation das Produkt nicht einholt. Ich habe es mit meinem Sohn zusammengebaut, aber die Montage selbst dauerte ungefähr 30 Minuten.

(Zusammengesetztes Foto 1)

(Zusammengesetztes Foto 2)

■ (1) Verbindung mit Anfängeroption (Dexter OS)

** Zugriff nur über den Browser **. Das Verfahren ist einfach.

1. Schalten Sie das Gerät ein
2. Warten Sie eine Weile (warten Sie, bis die Wifi-Lampe grün leuchtet).
3. Stellen Sie in der WLAN-Verbindungsliste Ihres PCs eine Verbindung zu "GoPiGo" her
4. Der Browser startet automatisch und der folgende Bildschirm wird angezeigt. Wenn der Browser nicht startet, starten Sie ihn manuell und geben Sie "mygopigo.com" in die URL ein. Hinweis) Im Fall von Internet Explorer gibt es einen Fehler, dass die Schaltfläche manchmal nicht funktioniert. Bitte verwenden Sie etwas anderes als IE.

(Bildschirm)

5. Wählen Sie Laufwerk und klicken Sie auf die Schaltfläche

(Bildschirm)

GoPiGo funktioniert! Wirklich beeindruckt!

■ Problem 1

Hier sind Probleme aufgetreten. Der Motor auf der rechten Seite funktioniert nicht. Ich habe die Anschlüsse und Kabel überprüft, aber es scheint, dass der Motor anfangs defekt ist. Ich bat den Laden, es auszutauschen.

(Der Shop kontaktierte mich, um das Hauptgerät zum Austausch zurückzugeben, aber als ich ihm sagte, dass ich es eilig habe, wurde ich gebeten, nur den ** Motor ** (defekte Teile) zu senden. Keine Rückgabe erforderlich) Wir verkaufen auch Teile Es war sehr hilfreich, den Support nur für den Shop zu haben.

■ Problem 2

Der Verbindungspunkt besteht darin, eine Verbindung zu GoPiGo als Wifi-Verbindungsziel des PCs herzustellen. Eigentlich funktioniert GoPiGo3 selbst als Wifi-Spot, und ich habe es zuerst nicht verstanden, also war ich sehr besorgt.

Außerdem habe ich den Raspberry PI-Bildschirm auf den Monitor gestellt und versucht, mich anzumelden, aber ich kenne das Passwort für den Standardbenutzer pi nicht. Außerdem kannte ich das Root-Passwort nicht und hatte Probleme, da ich nicht über die Anmeldeaufforderung fortfahren konnte. Dieser Blogを見つけて、Wifiの接続先を変えることに気づき、ようやく画面を出すことができました！

Es war gut, bis der Bildschirm herauskam, aber ich verstand nicht, wie man Bloxter benutzt, und ich konnte kein Beispiel für einen PS3-Controller finden, also gab ich die Verwendung von Dexter OS auf und richtete die erweiterte Option (Raspian für Roboter) ein. Ich beschloss herauszufordern.

■ (2) Verbindung mit erweiterter Option (Raspbian für Roboter)

Wenn Sie die erweiterte Option von Anfang an gekauft haben, legen Sie die SD-Karte ein und starten Sie. Wenn Sie das Basis-Kit gekauft haben, müssen Sie eine SD-Karte mit dem Betriebssystem-Image erstellen.

Verfahren

1. Laden Sie das Betriebssystem-Image von [gitHUB] herunter (https://github.com/DexterInd/GoPiGo).
2. Entpacken Sie die Zip-Datei.
3. Formatieren Sie die SD-Karte. Ich habe DiskFormat32 als Format verwendet. Ärger hier. Ein Fehler tritt auf, wenn die SD-Karte nicht geschrieben werden kann. Ich habe das Leseattribut mit dem Befehl disk part gelöscht, der auf [hier] verweist (https://www.reneelab.jp/sd-card-unlock.html).
4. Verwenden Sie Win32 Disk Imager, um das Betriebssystem-Image zu schreiben.

Stellen Sie einfach das Wifi vor dem Zusammenbau ein. Verfahren

1. Schließen Sie die SD-Karte, Maus, Tastatur und den Monitor an den Raspberry PI an.
2. Schalten Sie den Raspberry PI ein.
3. Warten Sie eine Weile und der Desktop wird angezeigt.
4. Nehmen Sie die WLAN-Verbindungseinstellungen auf dem Desktop-Bildschirm vor.

Montieren Sie GpPiGo3. (Montage ist die gleiche wie zuvor)

Schalten Sie nach dem Zusammenbau das GoPiGo3 ein, warten Sie eine Weile, und die Wifi-Lampe leuchtet weiß. Es gibt zwei Verbindungsmethoden.

・ SSH-Verbindung

Installieren Sie den SSH-Client (ich habe TeraTerm verwendet) und melden Sie sich an. Sie können sich mit dem Hostnamen ** [email protected] ** verbinden und mit dem Passwort ** robots1234 ** eingeben.

(Bildschirm 1) (Bildschirm 2) (Bildschirm 3)

・ VNC-Verbindung Öffnen Sie "[dex.local](http: //dex.local/)" in Ihrem Browser, wählen Sie VNC und geben Sie das Kennwort robots1234 ein, um den Desktop anzuzeigen.

(VNC-Bildschirm)

Ich war überrascht zu erfahren, dass VNC mit einem Browser ausgeführt werden kann. Außerdem können beide über "dex.local" anstelle der IP-Adresse verbunden werden, sodass Sie die IP nicht nachschlagen müssen. Toll!

Starten Sie die GoPiGo3-Systemsteuerung auf Ihrem Desktop und überprüfen Sie, ob GoPiGo3 funktioniert.

(Testbildschirm)

■ PlayStation 3-Controller-Verbindung

** Nehmen Sie vor dem Zusammenbau die Verbindungseinstellungen vor. ** ** **

Stellen Sie hier ein. [PS3 Control with GoPiGo] (https://www.dexterindustries.com/GoPiGo/projects/python-examples-for-the-raspberry-pi/raspberry-pi-ps3-control-with-gopigo-robot-example/)

Drücken Sie nach Abschluss der Einstellungen und Neustart die PS-Taste, und die Erkennung von Bluetooth wird sofort beendet. Im Gegensatz zur PlayStation-Verbindung erlischt die LED, aber Sie können sicher sein, dass sie angeschlossen ist. ls /dev/input/js0 Wenn ja, ist es ein Erfolg.

■ Problem 3

Kontrolle von PS3, die ich am liebsten machen wollte. Ein Fehler tritt auf, wenn die Verbindung hergestellt und ausgeführt wird! .. ** Ich war ziemlich enttäuscht. ** ** ** Ich kam jedoch wieder zu dem Schluss, dass ich Python studieren könnte, und beschloss, es zu verfolgen.

(Ergebnis)

Es stellt sich heraus, dass der empfangende Teil der PS3-Controller-Daten im Beispiel nicht funktioniert. (Aus unbekannten Gründen)

Ich habe den empfangenden Teil in Bezug darauf überprüft. ■ Radicon (3) mit Raspeye: Lesen Sie die Eingabe von dualshock3 mit Python https://www.usagi1975.com/30jul170722/

Das bereitgestellte Beispiel war auch ein Skript für GoPiGo2. Mit Blick auf das Beispiel habe ich es für GoPiGo3 umgeschrieben. Der resultierende Code ist unten

ps3.py

#!/usr/bin/python3
import struct
import gopigo3
import easygopigo3 as easy
import time

device_path = "/dev/input/js0"

# unsigned long, short, unsigned char, unsigned char
EVENT_FORMAT = "LhBB";
EVENT_SIZE = struct.calcsize(EVENT_FORMAT)

try:
  GPG = easy.EasyGoPiGo3()
except Exception as e:
  print("GoPiGo3 cannot be instanstited")
  print(e)
  exit()

with open(device_path, "rb") as device:
  event = device.read(EVENT_SIZE)
  while event:
    (ds3_time, ds3_val, ds3_type, ds3_num) = struct.unpack(EVENT_FORMAT, event)
    print( "{0}, {1}, {2}, {3}".format( ds3_time, ds3_val, ds3_type, ds3_num ) )
 
    if ds3_val == 1 and ds3_type== 1 and ds3_num==13:
        GPG.forward()
        print "F"
    if ds3_val == 1 and ds3_type == 1 and ds3_num == 14:
        GPG.backward()
        print "B"
    if ds3_val == 1 and ds3_type == 1 and ds3_num == 16:
        GPG.right()
        print "R"
    if ds3_val == 1 and ds3_type == 1 and ds3_num == 15:
        GPG.left()
        print "L"
    if ds3_val == 1 and ds3_type == 1 and ds3_num == 0:
        GPG.stop()
        print "STOP"

    event = device.read(EVENT_SIZE)

Klicken Sie hier, um zu sehen, wie es tatsächlich funktioniert

■ Fazit

• GoPiGo ist einfach und unkompliziert. Sie können ein Basis-Kit für rund 10.000 Yen erhalten.
• Wenn Sie einen PS3-Controller haben, können Sie einen Funk-Controller erstellen.
• Einige Kenntnisse in Raspberry PI sind erforderlich.

■ Referenzressourcen

Es gibt nicht viele japanische Ressourcen zu GoPiGo. Der Inhalt ist so reichhaltig, dass er sehr hilfreich ist. Es ist eine Referenzressource. Vielen Dank!

Artikel in japanischer Sprache

■ [gopigo3 mit ROS ausführen] (https://qiita.com/cut0ter/items/0326f5dee89456e47001) Ich verwende GoPiGo mit Ubuntu Mate + Ros.

■ [Lassen Sie uns mit dem Roboter "GoPiGo", der sich mit Raspeltorte bewegt, einen Fernüberwachungsroboter erstellen. (1) Entwicklungsvorbereitung] (https://codezine.jp/article/detail/9829) Wie viele Artikel über GoPiGo sind richtig auf Japanisch geschrieben?

■ [Lass uns GOPIGO machen] (http://masaaki1.blogspot.com/2016/10/gopigo.html) Blog für diejenigen, die direkt bei Dexter Industries in den USA gekauft haben. Was geschrieben wurde und was ich tun wollte, war nah bei mir und hilfreich.

■ [Einen "Zeichenroboter" ab 10 Jahren herstellen] (https://qiita.com/ykoga/items/3362beb26fc640913645) Der Geschmack, Kindern einen lustigen Robotervortrag zu geben, ist wunderbar.

■ [Müllraum für Kunsthandwerk und Zubehör Dexter Industries GoPiGo-Montage] (http://junkroom2cyberrobotics.blogspot.com/2016/03/dexter-industries-gopigo.html) Diejenigen, die nicht nur GoPiGo, sondern auch GrovePi zusammengestellt haben. Toll.

■ [Ich habe mit GoPiGo2 gespielt] (https://www.slideshare.net/mainya/go-pigo2) Diejenigen, die auf Folien gut organisiert sind.

■ [Tage von tkumada_] (https://tkamada.blogspot.com/2015/10/gopigo.html) Die rote Basis ist Arudino. Ich wusste es nicht.

Shops
■ [Roboshop Co., Ltd.] (https://www.robotshop.com/jp/ja/) Japanische Tochtergesellschaft des US-Robotergeschäfts. Es ist wunderbar, dass es eine große Auswahl gibt und der Versand schnell ist

■ [GoPiGo3 Anfänger-Starter-Kit: Roboshop Store - 18.829 Yen] (http://viptoycimall.xyz/index.php?main_page=product_info&products_id=41826) Das Basis-Kit ist billiger als 10.000. Ich werde noch einen Papa kaufen!

■ [Verkauf des ersten Roboter- / Autoentwicklungskits] (https://spectrum-tech.co.jp/products/robotcar.html) Es ist ein Unternehmen, das GoPiGo als System verkauft. Ich denke, es ist ein guter Ort, um nachzuschauen, also hoffe ich, dass es ein Geschäft wird.

Dexter Site
■[GoPiGo3 Tutorials & Documentation] (https://www.dexterindustries.com/gopigo3-tutorials-documentation/) Ressourcen sind hier zusammengefasst. Die Schwierigkeit ist, dass es alt ist

■ PS3-Controller [PS3 Control with GoPiGo] (https://www.dexterindustries.com/GoPiGo/projects/python-examples-for-the-raspberry-pi/raspberry-pi-ps3-control-with-gopigo-robot-example/) Das Verbindungsverfahren ist wie folgt, aber das Beispiel funktioniert nicht mit GoPiGo3.

■[Assemble the GoPiGo Servo Kit] (https://www.dexterindustries.com/GoPiGo/get-started-with-the-gopigo3-raspberry-pi-robot/6-attach-the-servo-kit-gopigo3-raspberry-pi-robot/) Es gibt überhaupt keinen tatsächlichen Inhalt und keine Beschreibung des Kits. Bitte aktualisieren Sie so schnell wie möglich.

■[Dexter Industries GoPiGo3 Documentation!] (https://gopigo3.readthedocs.io/en/master/index.html) Es sieht aus wie ein API-Dokument.

■[Raspberry Pi, Java, and the GoPiGo3 - Part 1: Setting up the GoPiGo3] (https://www.omnijava.com/2018/05/06/raspberry-pi-java-and-the-gopigo3-part-1-setting-up-the-gopigo3/) Obwohl es sich um einen englischen Blog handelt, wird der Login sorgfältig erklärt. Das hier veröffentlichte Beispiel war tatsächlich enthalten. Toll.