Verwenden Sie rospy mit virtualenv in Python3

Einführung

ROS Adventskalender 2019 Dies ist der Artikel am 23. Tag. Bis zur EOL von Python2 sind nur noch 8 Tage übrig, aber sind Sie alle mit Python3 fertig? Dieses Mal habe ich versucht, es möglich zu machen, rospy von ROS1 mit virtualenv von Python3 auszuführen, daher möchte ich es vorstellen.

Für die Verwendung des offiziellen ROS1 "rospy" gelten die folgenden Umwelteinschränkungen.

1. Verwenden Sie Ubuntu
2. Installieren Sie ROS
3. Verwenden Sie die auf Ihrem System installierte Python2 / Bibliothek

das ist a. Ich möchte ROS1 mit einem Python-Projekt (Python3) koexistieren lassen, das einen vorhandenen pip verwendet. b. Ich möchte für einen Moment rospy unter MacOS ausprobieren

Dies ist in solchen Fällen unpraktisch.

Es gibt auch roslibpy als Lösung, aber da rosbridge einmal die Kommunikation mit dem Websocket überbrückt, Es erfordert viel Kommunikationsaufwand. Daher wird der ROS-Code für "rospy" nur in Python geschrieben, und indem PyPI (Python Package Index) vorbereitet wird, mit dem "rospy" auch in Python3 als reines Python-Paket installiert werden kann Ich habe versucht, Rospy zu verwenden.

Wie benutzt man

Wir haben in der folgenden Umgebung bestätigt.

• OS: Ubuntu 18.04
• Python: Python3.6.7

Hier ist ein Beispiel für die Verwendung von "virtualenv". Es ist keine ROS-Installation erforderlich. (Grundsätzlich das gleiche für pipenv etc.)

virtualenv -p python3 venv
. ./venv/bin/activate
pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple rospy-all

Wenn Sie TF2 oder cv_bridge verwenden möchten, fügen Sie weitere hinzu

pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple cv_bridge tf2_ros

Du kannst es schaffen.

Bereiten Sie das folgende Beispiel vor

talker.py

import rospy
import std_msgs.msg

rospy.init_node("talker")
pub = rospy.Publisher("chat", std_msgs.msg.String, queue_size=1)
rate = rospy.Rate(2)
while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish("hello")
    rate.sleep()

listner.py

import rospy
import std_msgs.msg

def callback(msg):
    print(msg.data)

rospy.init_node("listener")
rospy.Subscriber("chat", std_msgs.msg.String, callback)
rospy.spin()

Installieren Sie zusätzlichen rosmaster

pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple rosmaster defusedxml

Von jedem der drei Terminals

1. Starten Sie zuerst rosmaster.

   . ./venv/bin/activate
   rosmaster --rcore
   

2. Starten Sie als Nächstes den Sprecherknoten.

   . ./venv/bin/activate
   export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
   python talker.py
   

3. Starten Sie abschließend den Listener-Knoten.

   . ./venv/bin/activate
   export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
   python listener.py
   

4. Wenn Sie das Thema Subscirbe im letzten Listener-Knoten für Folgendes sehen können, ist es erfolgreich.

   $ python listener.py
   WARNING: cannot load logging configuration file, logging is disabled
   hello
   hello
   hello
   hello
   hello
   

Jetzt können Sie ROS-Knoten nur in Python 3 schreiben, ohne ROS zu installieren. Es wurde bestätigt, dass das Gleiche mit MacOS möglich ist.

Über den Inhalt

• PyPI kann erstellt werden, solange statische Dateien gehostet werden können (PEP53).
• Pakete wie tf2_py, PyKDL, cv_bridge sind Python-Pakete, die eine C ++ - Erstellung erfordern, aber ein wenig wenn Sie Ihr Bestes geben ROS Kann unabhängig von der Laufzeit ausgeführt werden

Ich mache so etwas.

abschließend

Das PyPI, das ich dieses Mal vorbereitet habe, wurde als persönliches Hobby erstellt, und ich weiß nicht, wie viel es unterstützen kann, aber ich denke, es ist bequem für eine Weile zu verwenden, also probieren Sie es bitte aus. https://github.com/rospypi/simple

Ich möchte es offiziell veröffentlichen können ...

Let's enjoy robot programming!