[PYTHON] PyODE Tutorial 2
Beispiel für die Ausführung eines PyODE-Beispiels
Ich habe versucht, "Tutorial 2" von Honke PyODE-sama site auszuführen.
-- Klicken Sie hier für weitere Artikel zur Tut-Implementierung ↓ ・ "Tutorial 1" (Fallendes Objekt, Matplotlib-Zeichnung hinzugefügt) ・ "Tutorial 3" (Mehrkörperkontakt, OpenGL)
--
Das Hauptthema ist "Tutorial 2" Der ursprüngliche Inhalt ist
- Konstruieren Sie ein Pendel, indem Sie ** 3 Objekte ** mit 2 Scharnieren verbinden. ・ Stellen Sie die Winkelgeschwindigkeit / das Drehmoment an einem Scharnier ein -Visualisierung ist ** 2D-Zeichnung von Pygame **.
Die Einstellung der Winkelgeschwindigkeit ist hier auskommentiert. Ich habe auch die Bildschirmgröße und Farbe geändert, um ein GIF-Video auszugeben.
Umwelt etc.
・ Win10 ・ Python 3.8.0 64bit ・ Pyo de 0.15.2 ・ Pygame 1.9.6 ・ Kissen 7
Änderung beim Ausführen von "Tutorial 2" wie es ist
In meiner Umgebung wurde der Code auf der PyODE-Site so ausgeführt, wie er war.
Auszug aus der Pygame-Fehlermeldung
pygame.draw.circle(srf, rgb, coord( xyz ), 20, 0)
TypeError: integer argument expected, got float
Aktion: In der Routine coord () am Anfang des Codes Ich habe jeden der beiden zurückgegebenen Werte in int () eingeschlossen.
Beschäftige dich mit Pygame-Fehlern
def coord(x,y):
"Convert world coordinates to pixel coordinates."
return int(320+170*x), int(400-170*y)
Ergebnis
Bei der Ausführung wird die 2D-Videotabelle von Pygame angezeigt.
Hier wird die im GIF-Format gespeicherte Datei veröffentlicht.
Es gibt nur 3 ODE-Objekte. Die Linie wird gerade gezeichnet. Schwarze Objekte sind im Raum fixiert. (Dieses Objekt muss nicht sein.) Es wurden Änderungen an den Gelenkeinstellungen, Zeichnungseinstellungen usw. vorgenommen.
Code (alle)
Es sind noch einige unnötige Teile übrig Da es sich um eine kleine Schnur handelt, werde ich sie insgesamt anbringen.
Python3
# pyODE example 2: Connecting bodies with joints
## Modified: Window-sizing, jointing-condition, and others.
import pygame
from pygame.locals import *
import ode
W = 640
H = 640
CX = 320
CY = 320
S = 80.
def coord(xyz):
(x,y,z) = xyz
"Convert world coordinates to pixel coordinates."
return int( CX +S*x ), int( CY -S*y)
from PIL import Image, ImageDraw
def storeImage( srfc, images ):
if NI_MAX <= len(images):
return
s = srfc
buf = s.get_buffer()
im = Image.frombytes( "RGBA", s.get_size(), buf.raw )
B,G,R,A = im.split()
img = Image.merge("RGBA",(R,G,B,A))
images.append(img)
def gif(images):
print(' @ gif(), ')
savepath = 'tutorial_2.gif'
image0 = images[0]
image_end = images[-1]
for i in range( 5 ):
images.insert(0,image0)
for i in range( 5 ):
images.append(image_end)
images[0].save( savepath, save_all=True, append_images=images[1:], optimize=not False, duration=100, loop=0 )
print(' Exported : [%s]'%savepath)
NI_MAX = 10000
images=[]
# Initialize pygame
pygame.init()
# Open a display
srf = pygame.display.set_mode( (W,H) )
#
# Create a world object
world = ode.World()
world.setGravity((0,-9.81,0))
#
# Create two bodies
body0 = ode.Body(world)
M = ode.Mass()
M.setSphere(2500, 0.05)
body0.setMass(M)
body0.setPosition( (0,0,0) )
body1 = ode.Body(world)
M = ode.Mass()
M.setSphere(2500, 0.05)
body1.setMass(M)
body1.setPosition( (1,1,0) )
body2 = ode.Body(world)
M = ode.Mass()
M.setSphere(2500, 0.05)
body2.setMass(M)
body2.setPosition( (0,2,0) )
bodys = [body0,body1,body2]
# Connect body0 with the static environment
if True:
j0 = ode.BallJoint(world)
j0.attach(body1, ode.environment)
j0.setAnchor( body0.getPosition() )
if False:
j0 = ode.HingeJoint(world)
j0.attach(body1, ode.environment)
j0.setAnchor( body0.getPosition() )
j0.setAxis( (0,0,1) )
#j0.setParam(ode.ParamVel, 3)
#j0.setParam(ode.ParamFMax, 22)
# Connect body1 with body0
j01 = ode.BallJoint(world)
j01.attach(body0, body1)
j01.setAnchor( body0.getPosition() )
# Connect body2 with body1
j12 = ode.BallJoint(world)
j12.attach(body1, body2)
j12.setAnchor( body1.getPosition() )
joints = [j0, j01, j12]
RGBs = { body0:(63, 63, 63), body1:(127, 63, 63), body2:(63, 127, 63) }
####################################################
# Simulation loop...
fps = 50
dt = 1.0/fps
loopFlag = True
clk = pygame.time.Clock()
ti = -1
while loopFlag:
ti += 1
events = pygame.event.get()
for e in events:
if e.type==QUIT:
loopFlag=False
if e.type==KEYDOWN:
gif( images )
loopFlag=False
# Clear the screen
srf.fill((255,255,255))
for joint in joints:
if joint is j0:
continue
rgb = (127,127,127)
SIMPLE=False
if SIMPLE:
p0 = coord( joint.getBody(0).getPosition() )
p1 = coord( joint.getBody(1).getPosition() )
else: #### joint.attach(body, ode.environment)Entsprechung zur Ankerposition bei und Farbcodierung der Linie
b_move = None
b0 = joint.getBody(0)
if b0:
if b0.getPosition() != joint.getAnchor():
b_move = b0
if None is b0:
p0 = coord( joint.getAnchor() )
if None is p0:
p0 = coord( body0.getPosition() )
else:
p0 = coord( b0.getPosition() )
b1 = joint.getBody(1)
if b1:
if b1.getPosition() != joint.getAnchor():
b_move = b1
if None is b1:
p1 = coord( joint.getAnchor() )
if None is p1:
p1 = coord( body0.getPosition() )
else:
p1 = coord( b1.getPosition() )
rgb = RGBs[b_move]
lw = 5
pygame.draw.line( srf, rgb, p0,p1, lw)
for body in bodys:
xyz = body.getPosition()
rgb = RGBs[body]
pygame.draw.circle(srf, rgb, coord( xyz ), 20, 0)
pygame.display.flip()
if ti % 4 == 0:
storeImage(srf,images)
# Next simulation step
world.step(dt)
# Try to keep the specified framerate
clk.tick(fps)
#if not loopFlag:
# gif( images )
- Die maximale Anzahl von Frames für GIF-Bilder ist die maximale Anzahl von Bildspeichern.```NI_MAX``abhängig von.
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