[PYTHON] Installieren Sie das ROS- und ROS-Modul für Roomba auf Raspberry Pi 3 und versuchen Sie, es auszuführen

Einführung

Ich habe Ubuntu-16.04, ROS Kinetic auf Raspberry Pi 3 installiert und versucht, das Beispiel auszuführen.

Überblick

--Installation von Ubuntu-16.04 --OS Grundeinstellungen

• ROS-Kinetik installieren --Installation von roomba_500_series
• Paketerstellung ――Versuchen Sie sich zu bewegen

Verfahren

Ubuntu-16.04 installieren

Herunterladen und entpacken

Referenz: Verwenden von Ubuntu 14.04 mit Raspberry Pi 2 Referenz: Raspberry Pi OS-Image auf Mac OS X- @ ledsun-Blog brennen

Laden Sie das Ubuntu-16.04-Image (ubuntu-16.04-vorinstallierter-Server-Armhf + raspi3.img.xz) von unten herunter ARM/RaspberryPi - Ubuntu Wiki

Entpacken Sie unten.

$ xz -dv ubuntu-16.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.img.xz

SD-Kartenidentifikation und Brennen

Identifizieren Sie die SD-Karte mit "diskutil list" usw. Diesmal / dev / disk2

Auf SD-Karte brennen.

$ diskutil unmountDisk /dev/disk2
$ sudo dd if=ubuntu-16.04-preinstalled-server-armhf+raspi3.img of=/dev/rdisk2 bs=1m

Verbindung mit SSH herstellen, Grundeinstellung

WLAN-Einstellungen

Es wird angenommen, dass die IP-Adresse von RPi für Roomba auf "192.168.0.1" festgelegt ist.

$ sudo apt-get install -y wpasupplicant wireless-tools linunx-firmware
$ sudo vi /etc/network/interfaces.d/wlan.cfg
$ sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
$ sudo vi /etc/default/networking
$ sudo ifup wlan0

text:/etc/network/interfaces.d/wlan.cfg

auto wlan0
allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet static
    address 192.168.0.1
    netmask 255.255.255.0  #In deiner eigenen Umgebung
    gateway 192.168.0.254  #Zusammen setzen
    wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

update_config=1
network={
	proto=WPA2
	key_mgmt=WPA-PSK
	pairwise=CCMP TKIP
	group=CCMP TKIP
	ssid="your_ssid"
	psk=**************** #Siehe unten
}

/etc/default/networking

CONFIGURTE_INTERFACES=no

** Referenz ** Die Passphrasengenerierung ist wie folgt

$ sudo sh -c "wpa_passphrase your_ssid > /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf"
# reading passphrase from stdin
pass_phrase
network={
	ssid="your_ssid"
	#psk="pass_phrase"
	psk=****************
}

ROS-Installation

Referenz: Installieren Sie ROS kinetic unter Ubuntu 16.04 LTS von Raspberry Pi3 | GarretCafe

Fast dasselbe wie Einfach auszuführendes ROS-Beispiel auf einer virtuellen Maschine.

Zeiteinstellung

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate
$ sudo ntpdate ntp.nict.jp

ROS-Repository und öffentlicher Schlüssel hinzugefügt

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

ROS-Installation

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y ros-kinetic-ros-base # No GUI tools
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt-get install -y python-rosinstall

Arbeitsbereichseinstellungen

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ROS-Einstellungen

$ vi ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

.bashrc

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

export ROS_IP=192.168.0.1
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_IP}:11311
export DISPLAY=:0

alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

Installation von roomba_500_series

Referenz: Roomba mit ROS ausführen (Catkin-kompatibel) --cryborg Robotics-Blog Referenz: Catkin Super Introduction (Teil 3) - Verwenden Sie das Rosbuild-Paket: Geben Sie Hanaoka einen Blumenstrauß

Repository: https://github.com/NetBUG/roomba_500_series

Wenn es einmal ist, schlägt catkin_make oder catkin_make install fehl, aber wenn es mehrmals ausgeführt wird, ist es schließlich erfolgreich.

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/NetBUG/cereal_port
$ git clone https://github.com/NetBUG/roomba_500_series
$ rosdep install cerial_port
$ rosdep install roomba_500_series
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ catkin_make install

Paket erstellen

Paketerstellung

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg roomba rospy std_msgs

Erstellen von Roslaunch-Dateien und Betriebsprogrammen

roscore startet ohne Erlaubnis, auch wenn es nicht beschrieben ist.

$ roscd roomba
$ mkdir launch
$ mkdir scripts
$ vi launch/roomba.launch
$ vi scripts/sample.py

roomba.launch

<launch>
	<node pkg="roomba_500_series" name="roomba560_node" type="roomba560_node" />
</launch>

sample.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

rospy.init_node("sample")

pub = rospy.Publisher("cmd_vel", Twist, queue_size=10)

while not rospy.is_shutdown():
    vel  = Twist()

    direction = raw_input("f: forward, b: backward, l: left, r: right, s: stop,  q: quit > ")

    if "f" in direction:
        vel.linear.x = +0.1

    if "b" in direction:
        vel.linear.x = -0.1

    if "l" in direction:
        vel.angular.z = +1.0

    if "r" in direction:
        vel.angular.z = -1.0

    if "s" in direction:
        vel.linear.x = 0.0
        vel.angular.z = 0.0

    if "q" in direction:
        break

    print vel

    pub.publish(vel)

Ausführungsberechtigung erteilen

$ roscd roomba_ctl/scripts
$ chmod 755 sample.py

catkin_make

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Versuche dich zu bewegen

roslaunch

$ roslaunch roomba roomba.launch

Direkte Übertragung von Rostopic

$ export ROS_IP=<Meine IP-Adresse> #Überprüfen Sie mit ifconfig
$ rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist "[0, 0, 0]" "[0, 0, 0.1]" && rostopic pub -1 cmd_vel geometry_msgs/Twist "[0, 0, 0]" "[0, 0, 0]"

Oder unten (arbeiten von sample.py)

$ export ROS_IP=<Meine IP-Adresse> #Überprüfen Sie mit ifconfig
$ roscd roomba
$ ./sample.py