[PYTHON] J'ai essayé la fonction SLAM de Pepper NAOqi OS 2.5.5

introduction

J'ai essayé d'utiliser la "fonction SLAM" qui est une nouvelle fonction installée dans NAOqi OS 2.5.5 dont la sortie est prévue le 4 avril 2017, je vais donc la résumer.

Pourquoi SLAM

Je suis allé dans la Silicon Valley pendant un mois en février 2017. En parlant de robots aux États-Unis, les robots qui impliquent des mouvements, tels que les robots d'entrepôt Amazon et les robots de sécurité dans les centres commerciaux, sont monnaie courante. On peut dire que les robots qui font appel aux sensibilités sont une culture unique au Japon, mais je pensais que déplacer Pepper élargirait considérablement les scènes pouvant être utilisées, alors j'ai essayé les fonctions de SLAM.

Robot d'entrepôt youtube Robot de sécurité youtube

Qu'est-ce que la fonction SLAM?

SLAM (Localisation et cartographie simultanées) signifie que __ estimation d'auto-localisation __ et __ cartographie environnementale__ sont effectuées en même temps. En gros, Pepper recherche les endroits où vous pouvez vous déplacer et en crée une carte. Il se déplace également dans la direction spécifiée dans la plage mobile spécifiée. Cela permet à Pepper de parcourir une zone particulière, ce qui lui permet de se déplacer et d'effectuer des tâches plus dynamiques telles que l'explication des expositions. On peut dire que c'est une fonction qui peut grandement faire ressortir le potentiel de Pepper.

__Capteur à utiliser __

En fait, j'ai essayé de vérifier quel capteur Pepper utilise pour créer la carte dans la recherche de SLAM.

Divers capteurs sont connectés à Pepper. Cette fois, je me suis concentré sur les capteurs qui seront utilisés lors de la création des cartes suivantes et je les ai cachés un par un.

résultat

Ce qu'était Pepper pour cartographier SLAM C'était ___ capteur sonar ___ et __ capteur laser __. Au fait, si vous démarrez (Wake up) Pepper avec ces deux capteurs cachés, il vous sera demandé de redémarrer en disant quelque chose comme "Oh, mes jambes ne fonctionnent pas bien et je ne peux pas bouger." La vérification a commencé par masquer le capteur après son démarrage. Bien sûr, du côté de Pepper, j'ai reconnu que la zone environnante était pleine d'obstacles, donc après cela, je n'ai pas bougé d'un pas et créé une carte en utilisant uniquement __ "capteur laser" __.

Pour plus d'informations sur les slams. Il est décrit ci-dessous dans la DOCUMENTATION SOFTBANK ROBOTICS. NAO qi APIs ALNavigation¶

Dans le prochain article, j'écrirai sur la mise en œuvre réelle. Pepper NAOqi OS 2.5.5 Try SLAM function-Part 2-