Utiliser rospy avec virtualenv dans Python3

introduction

Calendrier de l'Avent ROS 2019 C'est l'article du 23e jour. Il ne reste que 8 jours avant la fin de Python2, mais avez-vous tous fini avec Python3? Cette fois, j'ai essayé de rendre possible l'exécution de rospy de ROS1 avec virtualenv de Python3, donc je voudrais le présenter.

Afin d'utiliser le ROS1 «rospy» officiel, il existe les restrictions environnementales suivantes.

1. Utilisez Ubuntu
2. Installez ROS
3. Utilisez la bibliothèque Python2 / installée sur votre système

c'est Je veux faire coexister ROS1 avec un projet Python (Python3) qui utilise un pip existant. b. Je veux essayer rospy sur MacOS pendant un moment

Ce n'est pas pratique dans de tels cas.

Il existe également roslibpy comme solution, mais puisque rosbridge fait le pont entre la communication avec websocket, Cela prend beaucoup de temps de communication. Par conséquent, le code ROS lié à rospy est écrit uniquement en Python, et en préparant PyPI (Python Package Index) qui peut installer rospy comme un package Python pur, même en Python3 J'ai essayé d'utiliser rospy.

Comment utiliser

Nous avons confirmé dans l'environnement suivant.

• OS: Ubuntu 18.04
• Python: Python3.6.7

Voici un exemple d'utilisation de virtualenv. Aucune installation ROS n'est requise. (Fondamentalement, la même chose pour pipenv etc.)

virtualenv -p python3 venv
. ./venv/bin/activate
pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple rospy-all

Si vous souhaitez utiliser TF2 ou cv_bridge, ajoutez plus

pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple cv_bridge tf2_ros

Tu peux le faire.

Préparez l'échantillon suivant

talker.py

import rospy
import std_msgs.msg

rospy.init_node("talker")
pub = rospy.Publisher("chat", std_msgs.msg.String, queue_size=1)
rate = rospy.Rate(2)
while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish("hello")
    rate.sleep()

listner.py

import rospy
import std_msgs.msg

def callback(msg):
    print(msg.data)

rospy.init_node("listener")
rospy.Subscriber("chat", std_msgs.msg.String, callback)
rospy.spin()

Installer un rosmaster supplémentaire

pip install --extra-index-url https://rospypi.github.io/simple rosmaster defusedxml

De chacun des trois terminaux

1. Commencez par démarrer rosmaster.

   . ./venv/bin/activate
   rosmaster --rcore
   

2. Ensuite, démarrez le nœud de locuteur.

   . ./venv/bin/activate
   export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
   python talker.py
   

3. Enfin, démarrez le nœud d'écoute.

   . ./venv/bin/activate
   export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
   python listener.py
   

4. Si vous pouvez voir la rubrique Subscirbe dans le dernier nœud d'écoute pour ce qui suit, cela réussit.

   $ python listener.py
   WARNING: cannot load logging configuration file, logging is disabled
   hello
   hello
   hello
   hello
   hello
   

Vous pouvez désormais écrire des nœuds ROS uniquement dans Python 3 sans installer ROS. Il a été confirmé que la même chose peut être faite avec MacOS.

À propos du contenu

• PyPI peut être créé tant qu'il peut héberger des fichiers statiques (PEP53)
• Les packages tels que tf2_py, PyKDL, cv_bridge sont des packages Python qui nécessitent une build C ++, mais un peu si vous faites de votre mieux ROS Peut être exécuté indépendamment du runtime

Je fais quelque chose comme ça.

en conclusion

Le PyPI que j'ai préparé cette fois a été conçu comme un passe-temps personnel, et je ne sais pas à quel point il peut supporter, mais je pense qu'il est pratique à utiliser pendant un certain temps, alors essayez-le. https://github.com/rospypi/simple

Je veux pouvoir le publier officiellement ...

Let's enjoy robot programming!