[PYTHON] Exécutez MuJoCo sur WSL (2) (également GUI)

Il est également possible d'exécuter MuJoCo sur WSL2.

Veuillez vous référer à l'article séparé qui résume les points difficiles concernant l'introduction de WSL2 et l'introduction de l'interface graphique. Introduction de WSL2 et construction de l'environnement GUI

Nous partirons du principe que Python a déjà été installé lorsque vous souhaitez exécuter mujoco-py.

Présentation de MuJoCo

Télécharger MuJoCo

Téléchargez MuJoCo depuis https://www.roboti.us/index.html comme vous le souhaitez et extrayez-le dans ~ / .mujoco / mujoco200. Par exemple

wget https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip
unzip mujoco.zip -d /home/{username}/.mujoco
mv /home/{username}/.mujoco/mujoco200_linux /home/{username}/.mujoco/mujoco200
rm mujoco.zip

Préparez également la clé de licence dans ~ / .mujoco / mjkey.txt.

Ajouter une variable d'environnement

De plus, à ~ / .bashrc

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/{username}/.mujoco/mujoco200/bin

Ajouter.

Présentation des personnes à charge

Je vais mettre certaines choses nécessaires.

sudo apt update
sudo apt install gcc
sudo apt install libosmesa6-dev

À ce stade, vous pouvez faire pip install mujoco-py !!

Dessiner avec l'interface graphique

Comme préparation

sudo apt install libgl1-mesa-dev xorg-dev

Je le ferai.

Pour l'interface graphique, reportez-vous à Installation de WSL2 et création de l'environnement graphique.

$ cd ~/.mujoco/mujoco200/bin
$ ./simulate ../model/humanoid.xml
MuJoCo Pro version 2.00
ERROR: could not initialize GLFW

Press Enter to exit ...

Si apparaît, décochez wsl dans la connexion réseau protégée du domaine public dans les propriétés du pare-feu Windows Defender parmi les pare-feu.

Cependant, si vous conservez les valeurs par défaut introduites ici (ou celles introduites sur divers sites),

MuJoCo Pro version 2.00
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
ERROR: OpenGL version 1.5 or higher required

Press Enter to exit ...

Cela deviendra. La version d'OpenGL semble trop basse. Un seul au monde? Un site a trouvé une réponse. https://superuser.com/questions/1487555/how-to-troubleshoot-opengl-on-ubuntu-under-windows-10-wsl

en bref,

1. Ne définissez pas LIBGL_ALWAYS_INDIRECT dans ~ .bashrc
2. Ne définissez pas du tout la variable LIBGL_ALWAYS_INDIRECT
3. Au démarrage de VcXsrv, décochez la case Native open gl guy. N'ajoutez pas non plus l'option -wgl.

Pour 1 et 2, LIBGL_ALWAYS_INDIRECT a été initialement défini dans \ etc \ profile.d \ wsl-integration.sh (il s'agit d'un lien symbolique et est vraiment/usr/share/wslu/wsl-integration.sh »). Par conséquent, pour~ / .bashrc`

unset LIBGL_ALWAYS_INDIRECT

Vous pouvez supprimer la variable en écrivant. Vous pouvez maintenant faire ./simulate ../ model / humanoid.xml, et vous pouvez également dessiner en utilisant mujoco-py ou OpenAI gym.