[PYTHON] Von der Ubuntu-Installation bis zum Ausführen von Kinect mit Docker und Ros (Übersicht)

Als allererstes,,,

Ich bin ein Master of Graduate School im ersten Jahr in Kanto. Ich habe mit Windows + Simulation geforscht.

Ich dachte, es sei Zeit, einen Job oder einen Praktikanten zu bekommen, also ging ich zu einem Praktikanten bei einem Roboter-Startup mit einem Bekannten im Labor.

Ich schrieb bis zu einem gewissen Grad ein Programm und dachte, ich könnte irgendwie arbeiten, aber die Realität war nicht süß.

Wörter, die ich gehört, aber nicht verstanden hatte, flogen herum und ich konnte die Bedeutung der Anweisungen nicht verstehen. Ich fühlte, was ich bisher studiert hatte.

Ich entschied mich jedoch für ein Studium, weil die Leute, die sie verstanden und die eigentliche Maschine bewegten, cool aussahen und die Sensoren und Roboter, die sich tatsächlich bewegten, in naher Zukunft Spaß zu machen schienen.

Ziel

** Installieren Sie Ubuntu auf Ihrem PC und verwenden Sie Ros und Docker, um Kinect auszuführen **.

In diesem Artikel werde ich den allgemeinen Ablauf erläutern.

Wenn Sie den allgemeinen Ablauf kennen, können Sie Fehler untersuchen und bekämpfen, aber wenn Sie den Ablauf überhaupt nicht kennen, wissen Sie nicht, was zu tun ist, und ich war es. Lol Also überlasse ich die Details anderen Artikeln und teile den allgemeinen Ablauf, den ich gemacht habe.

(* Da es sich um "Memo für mich" + "Übungspraxis" handelt, schauen Sie bitte genau hin!)

Umgebung

• Notebook PC HP Neid x360
• CPU

Was ich getan habe

• Ubuntu Installation und Einstellungen
• Installation von Docker und Ros
• Erstellen von GUI- und kinect2-Docker-Dateien

Der Vergleich zwischen dem Zustand vor dem Tun und dem Zustand nach dem Tun ist so.

(Dieses Bild wurde unter Bezugnahme auf den Artikel von @ kotaro-dr erstellt.)

Die endgültige Ausgabe sieht folgendermaßen aus.

Es ist ein wenig schwer zu verstehen, aber Sie können sehen, dass Kinect RGB-Informationen und Entfernungsinformationen erhalten kann. Was wie zwei Bilder aussieht, zeigt die Tiefe.

Ubuntu Installation und Einstellungen

Windows Backup

Erstellen Sie zunächst eine entsprechende Sicherung. Ich habe weggelassen, was ich später tun könnte, und nur das System-Image gesichert.

Installieren Sie Ubuntu auf Laufwerk D.

Installieren Sie Ubuntu dementsprechend direkt von USB.

erweiterte Ubuntu-Einstellungen

Wählen Sie den Treiber aus, der verarbeitet werden soll, oder das Betriebssystem, das standardmäßig gestartet werden soll. (Dieser Bereich wurde von einem Junior in einem detaillierten Labor unterrichtet ...)

Docker und Ros und andere Installationen

Installieren Sie Docker gemäß Docker-Dokumenten.

Installieren Sie ros gemäß ROS.org.

Wenn Sie Chrom, Terminator, VScode usw. installieren möchten, installieren Sie es.

Erstellen einer GUI- und Kinect2-Docker-Datei

Docker Motivation

"Docker erstellt eine virtuelle Umgebung und arbeitet dort. Es ist also in Ordnung, die Umgebung des Haupt-PCs nicht zu zerstören." Es scheint, aber ich konnte es mir nicht wirklich vorstellen.

Vielleicht wird dieses Gefühl von denen geschätzt, die verschiedene Bibliotheken installiert haben und Konflikte zwischen jeder Bibliothek und den weggeblasenen Daten erlebt haben.

Ich denke, dieser Artikel ist leicht zu verstehen. Basierend auf dem Referenzartikel sieht es in meiner eigenen Wahrnehmung so aus.

(Dieses Bild wurde unter Bezugnahme auf den Artikel von @ kotaro-dr erstellt.)

Mit anderen Worten, wenn Sie nur Docker starten, Ich denke, es ist in Ordnung zu fühlen, dass Sie einen leeren PC haben, der von dem, den Sie verwenden, getrennt ist. Beschreiben Sie zum Zeitpunkt des Starts verschiedene Bibliotheken, die Sie installieren und Ihre Lieblingsumgebung erstellen möchten.

Außerdem habe ich zu einem späteren Zeitpunkt einen Notebook-PC verwendet. Die Verarbeitungsgeschwindigkeit konnte nicht mithalten und der Kinect sah nicht gut aus. Zu diesem Zeitpunkt machen wir es auf dem Desktop! Ich denke, der Vorteil ist, dass es sehr einfach ist, eine Umgebung aufzubauen, wenn man darüber nachdenkt.

Abhängigkeiten

Die Struktur der Datei sieht folgendermaßen aus. Ich werde es so erstellen.

/Zuhause/docker/
|--kinectv2
|  |--Dockerfile
|  |--build.sh
|  |--run.sh
|  |--etc...  

|--ros_rviz
|  |--Dockerfile
|  |--build.sh
|  |--run.sh
|  |--etc...  

Machen wir einen Docker für rviz

Leute aus Windows haben keine Lust dazu, aber das mit Docker erstellte Bild hat keinen Bildschirm ... Deshalb müssen Sie eine GUI erstellen.

Also möchte ich die Ausgabe von kinect mit rviz sehen, also habe ich eine Docker-Datei dafür erstellt! (Ich werde einen Github-Link hinzufügen! Bitte warten Sie einen Moment)

Machen wir einen Docker für Kinect v2

Wir brauchen einen Docker, um kinect auszuführen, also erstellen Sie dies! (Ich werde einen Github-Link hinzufügen! Bitte warten Sie einen Moment)

Führen Sie jeden Docker und Rosrun aus

An diesem Punkt müssen Sie es nur noch ausführen.

Starten Sie zuerst das Terminal für kinect v2. Mit dem folgenden Befehl ausführen

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

Starten Sie als Nächstes das Terminal für rviz. Mit dem folgenden Befehl ausführen

rosrun rviz rviz

Am Ende

Ich schreibe zum ersten Mal einen Artikel, aber mir wurde klar, dass es wirklich schwierig ist, einen leicht verständlichen Artikel zu schreiben. Ich erkannte die Größe der Artikel, auf die ich bisher Bezug genommen habe. Dieser Artikel war hauptsächlich für mich selbst, aber ich hoffe, er hilft jemandem.

Auch im Fernsehen sagte Cindy Roper, dass es wichtig sei, die Ausgabe fortzusetzen, um erstklassig zu werden. Ich werde es weiterhin ausgeben.