Einführung

In diesem Artikel möchte ich das Tutorial Versuchen Sie, einen einfachen Publisher und Abonnenten auszuführen durchführen, um die Installation und den Betrieb von ROS für Windows zu überprüfen. Ich denke. Dies ist ein Memorandum-Artikel, wenn ROS für Windows installiert ist. Beachten Sie, dass dieser Artikel ROS nicht unter WSL, sondern direkt unter Windows installiert. Es gab viele Installationsartikel zu WSL, aber es gibt nur wenige Artikel, die direkt unter Windows installiert werden. Ich bin mir also nicht sicher, ob Bedarf besteht, aber ich werde es schreiben.

Die unten eingeführte Installationsmethode ist der 10. August 2020. Überprüfen Sie vor der Installation unbedingt die offizielle Installationsmethode.
Derzeit können nicht alle ROS-Funktionen mit ROS für Windows verwendet werden.

Installation

Installieren Sie wie offiziell. Lassen Sie uns hier ROS Noetic installieren. http://wiki.ros.org/Installation/Windows

Visual Studio 2019 installieren

Wenn Sie es bereits installiert haben, überspringen Sie es. Download von hier.

Folgendes muss bei der Installation berücksichtigt werden:

--Desktop-Entwicklung mit C ++

Englisches Sprachpaket

Starten Sie Ihren PC neu, wenn die Installation abgeschlossen ist.

Installieren von Package Manager (Chocolatey)

Starten Sie die Visual Studio-Eingabeaufforderung mit Administratorrechten und kopieren Sie Folgendes und fügen Sie es ein.

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

Bitte beachten Sie, dass der Befehl aufgrund des Echtzeit-Scans von Antivirensoftware möglicherweise nicht ausgeführt wird. Deaktivieren Sie es in diesem Fall vorübergehend oder schließen Sie "C: \ opt" vom Echtzeit-Scan aus.

Starten Sie anschließend die Visual Studio-Eingabeaufforderung mit Administratorrechten neu, um git zu installieren. Wenn es bereits installiert ist, wird es übersprungen.

choco upgrade git -y

Installationsbestätigung

git --version

ROS-Installation

Führen Sie den folgenden Befehl aus, um ROS1 zu installieren.

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

Wenn Sie oben einen Fehler erhalten, gehen Sie unten. (Ich habe einen Fehler in meiner Umgebung erhalten, daher habe ich ihn mit dem folgenden Befehl installiert.)

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0 --pre

Für ROS2: (Ich habe das nicht versucht)

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-eloquent-desktop -y --execution-timeout=0 --pre

Erstellen Sie eine Verknüpfung für das ROS-Befehlsfenster

Um den ROS-Befehl verwenden zu können, müssen Sie das Setup-Skript jedes Mal ausführen, wenn Sie die Eingabeaufforderung starten. Erstellen Sie daher eine Verknüpfung, indem Sie die folgenden Schritte ausführen.

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eine beliebige Stelle (oder einen beliebigen Desktop) im Explorer
Neu> Verknüpfung

Kopieren Sie Folgendes an den Speicherort des Elements (für die Visual Studio 2019-Community-Version).

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

Setzen Sie den Namen auf "ROS" (optional)
Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf die Verknüpfung und wählen Sie Eigenschaften> Erweitert
Aktivieren Sie "Als Administrator ausführen".

Funktionsprüfung

Befolgen Sie grundsätzlich die Tutorials. Natürlich ist das Tutorial ein Linux-Befehl. Ersetzen Sie ihn daher bei Bedarf durch einen Windows-Befehl. Unten wird der Arbeitsbereich in C: \ path \ to \ catkin_ws erstellt.

Erstellung von Arbeitsbereichen

mkdir -p C:\path\to\catkin_ws\src
cd C:\path\to\catkin_ws\src
catkin_init_workspace
cd C:\path\to\catkin_ws
catkin_make
C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat

Paketerstellung

Erstellen Sie das Paket "beginner_tutorials" wie im Tutorial.

cd C:\path\to\catkin_ws\src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
cd C:\path\to\catkin_ws
catkin_make

Sie können die Paketabhängigkeit mit dem folgenden Befehl wie im Lernprogramm überprüfen.

C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat
rospack depends1 beginner_tutorials

Vorbereitung von talker.py und listener.py

Wechseln Sie in das Verzeichnis beginner_tutorials.

cd C:\path\to\catkin_ws\src\beginner_tutorials

Bei der Verwendung von roscd ist ein Fehler aufgetreten. Die Ursache ist unbekannt. (Bitte sag mir)

>roscd beginner_tutorials
Traceback (most recent call last):
  File "C:\opt\ros\noetic\x64\bin\\rosfindpath.py", line 82, in <module>
    sys.exit(findpathmain(sys.argv[1:]))
  File "C:\opt\ros\noetic\x64\bin\\rosfindpath.py", line 74, in findpathmain
    rosdir = os.path.normpath(os.path.sep.join([package_dir, reldir]))
TypeError: sequence item 0: expected str instance, bytes found
(Wird falsch verwendet.

Erstellen Sie als Nächstes ein Verzeichnis, um den Python-Code zu speichern.

mkdir scripts
cd scripts

Laden Sie talker.py und listener.py herunter. Hier verwenden wir anstelle von wget bitsadmin, das standardmäßig in Windows installiert ist.

bitsadmin.exe /TRANSFER getpythoncode https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py C:\path\to\catkin_ws\src\beginner_tutorials\scripts\talker.py
bitsadmin.exe /TRANSFER getpythoncode https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py C:\path\to\catkin_ws\src\beginner_tutorials\scripts\listener.py

Bearbeiten Sie C: \ path \ to \ catkin_ws \ src \ beginner_tutorials \ CMakeLists.txt. Suchen Sie catkin_install_python und kommentieren Sie es wie folgt aus.

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/talker.py
  scripts/listener.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

Bauen.

cd C:\path\to\catkin_ws
catkin_make

Öffnen Sie drei Eingabeaufforderungen über die Verknüpfung und führen Sie jeweils die folgenden Schritte aus.

roscore

C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat
rosrun beginner_tutorials talker.py

C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat
rosrun beginner_tutorials listener.py

Dann können Sie den gleichen Vorgang wie bei der Linux-Version sehen. Es ist einfach, aber die Funktionsprüfung ist abgeschlossen.

Wenn Sie aktualisieren möchten

Sie können ROS aktualisieren, indem Sie das Befehlsfenster über die Verknüpfung öffnen und den folgenden Befehl verwenden.

set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco upgrade all -y --execution-timeout=0

Wenn Sie deinstallieren möchten

Sie können überprüfen, ob ROS ausgeführt wird, und es mit dem folgenden Befehl deinstallieren.

rmdir /s /q c:\opt

Wo in Schwierigkeiten

Ich kann roscd nicht verwenden

Sie können ROS selbst ohne es verwenden, aber ich möchte es immer noch. Wenn jemand die Lösung kennt, lassen Sie es mich bitte wissen. Ich habe nicht alle ROS-Befehle ausprobiert, daher gibt es möglicherweise andere Befehle, die ich nicht verwenden kann.

Sie müssen jedes Mal, wenn Sie ein Befehlsfenster öffnen, `devel / setup.bat` ausführen

Dies kann erreicht werden, indem beim Erstellen der Verknüpfung Folgendes zum "Elementspeicherort" hinzugefügt wird. In meiner Umgebung konnte es jedoch aufgrund der Zeichenbeschränkung nicht eingegeben werden.

&& C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat

Bonus (Schildkröte)

Sie können die bekannte Schildkröte unter Windows mit dem folgenden Befehl sehen.

rosrun turtlesim turtlesim_node

[PYTHON] Von der Installation von ROS für Windows bis zur Funktionsprüfung