Berühren Sie einen virtuellen Roboter mit Peppers Python SDK

Dieses Jahr hatte ich die Gelegenheit, mit Pepper zu arbeiten, und es war eine sehr interessante Erfahrung. Pfeffer ist sowohl in Bezug auf Hardware als auch in Bezug auf Software interessant, aber die Anzahl ist immer noch gering. Das Aldebaran Atelier Akihabara hat mehrere Pfeffer-Kuns, aber ich kann das Gefühl nicht leugnen, dass sie im Vergleich zu der Anzahl der Leute, die experimentieren wollen, nicht genug sind. (Ich denke, es gibt viele Leute, die nicht dorthin gehen können, weil sie nicht in der Nachbarschaft sind.)

Ich möchte also so viel wie möglich mit einem virtuellen Roboter tun, was ich kann. Deshalb habe ich dieses Mal Python SDK mit einem virtuellen Roboter berührt. Das Memo.

Python SDK(NAOqi for Python)

Wie in Hallo sagen mit Python SDK (Pepper TechFes Technical Session) für Pepper, Pepper über die Klasse ALProxy erklärt. Sie können die API remote betreiben, indem Sie eine Verbindung zum 9559-Port von herstellen.

Ich möchte dies mit einem virtuellen Roboter tun, aber was soll ich tun? Hier überwacht der Dienst namens NAOqi den 9559-Port von Pepper, aber ich kann mir vorstellen, dass der virtuelle Roboter auch NAOqi ist, der lokal ausgeführt wird. Wo hörst du zu ...

Der Port, an dem der virtuelle Roboter lauscht

Aus der Schlussfolgerung geht hervor, dass NAOqi sowohl auf dem virtuellen Roboter als auch auf der tatsächlichen Pepper-Maschine ausgeführt wird und einen bestimmten Port abhört. Choregraphe stellt über diesen Port eine Verbindung zum lokalen NAOqi her und zeigt ihn als "virtuellen Roboter" an. Um mehr über diesen Port zu erfahren, ** Klicken Sie im Menü Bearbeiten auf Einstellungen und öffnen Sie die Registerkarte Virtueller Roboter. ** Hier ** [NAOqi-Status] ** werden die Informationen des virtuellen Roboterdienstes angezeigt. In den folgenden Fällen wird es am 64695-Port ausgeführt.

In diesem Zustand konnte ich mit dem virtuellen Roboter über das Python SDK spielen, wenn ich NAOqi auf dem 64695-Port von localhost aus dem installierten Python SDK berührte. Zum Beispiel so.

C:\>python
Python 2.7.8 (default, Jun 30 2014, 16:03:49) [MSC v.1500 32 bit (Intel)] on win32
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> from naoqi import ALProxy
>>> motion = ALProxy("ALMotion", "localhost", 64695)
[I] 3448 qi.eventloop: Creating event loop while no qi::Application() is running
[I] 3448 qimessaging.session: Session listener created on tcp://0.0.0.0:0
[I] 3448 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on: tcp://127.0.0.1:65302
>>> motion.moveTo(1.0, 0.0, 0.0)

Im obigen Beispiel ist "moveTo (1.0, 0.0, 0.0)" für "ALMotion.moveTo (X, Y, Theta)" angegeben, sodass es sich 1 m vorwärts bewegt. Es sieht so aus wie ein Video.

Andere Möglichkeiten

Nach Überprüfung der Dokumentation scheint es auch eine Möglichkeit zu geben, "bin / naoqi-bin.exe" in dem Ordner auszuführen, in dem Choregraphe installiert ist. In diesem Fall scheint es den lokalen 9559-Port abzuhören. Nun, es gibt Leute, die dasselbe in Mit Python-Skripten mit virtuellem Roboter verbinden sagen, daher ist die Methode, die ich dieses Mal geschrieben habe, auch ant. Ist es nicht?

Nun, was Sie mit einem virtuellen Roboter tun können ist begrenzt, aber nicht interessant, da Sie das Verhalten des Python SDK nur mäßig ausprobieren können. Ich denke.