<! - # [ROS2] Wie man Remap und Parameter im Start des Python-Formats beschreibt->
In ROS2 können Sie Startdateien in Python schreiben, aber ich habe noch keine anderen Beispiele als Tutorials gefunden. Dieses Mal suchte ich nach einer Neuzuordnung und der Verwendung von Parametern aus Github (ros2 / launch_ros) von ROS2.
import launch
import launch_ros.actions
def generate_launch_description():
return launch.LaunchDescription([
launch_ros.actions.Node(
package='demo_parameters_cpp',
node_executable='string_talker',
output='screen',
node_name='string_talker',
remappings=[('string_topic', '/talker')],
parameters=[{'string_param':'changed'}]
)
])
remap
Geben Sie im Argument "Neuzuordnungen" an und fügen Sie der Liste Taples hinzu. Der Taple wird beschrieben durch "(Themenname vor Neuzuordnung, Themenname nach Neuzuordnung)".
parameter
Geben Sie "Parameter" für das Argument an und fügen Sie das Wörterbuch in die Liste ein. Um mehrere Parameter anzugeben, schreiben Sie als "[{Parameter1: Wert1, Parameter2: Wert2, ...}]".
Wenn Sie als Yaml-Datei lesen möchten
parameters=['parameter_dir/parameter.yaml']
Sie können den Parameter aus der yaml-Datei festlegen, indem Sie like schreiben.
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