Ich hatte die Möglichkeit, Rotrics Dex Arm bei der Arbeit zu berühren, also machte ich mir eine Notiz. Es ist voller Amateure, also würde ich mich freuen, wenn Sie darauf hinweisen könnten, m (_ _) m
Zunächst habe ich versucht, Rotrics Studio auf meinen Mac herunterzuladen und zu verwenden, aber das über USB angeschlossene Hauptgerät wird nicht erkannt. Möglicherweise benötigen Sie VCP-Treiber? Ich habe versucht, es zu installieren, konnte es aber auch nicht aktivieren und gab auf (ein Problem mit meinem MacBook Pro). Es scheint noch keine Linux-Version von Studio zu geben. SDK scheint sich noch in der Entwicklung zu befinden und nichts ...
Es kann vom angeschlossenen Controller verschoben werden, sodass Sie vorerst spielen können. Dies ist jedoch ein kostenloser und teurer Funkcontroller.
Die Strategie besteht also darin, die Route ein wenig zu ändern und GCode durch serielle Kommunikation zu gießen. Dieses Mal habe ich Raspberry Pi als Linux-Maschine vorbereitet. Schließen Sie das mitgelieferte USB-Kabel an und überprüfen Sie mit dem Befehl lsusb, ob das Gerät erkannt wird!
STMicroelectronics Virtual COM Port
Sie können mit dem Befehl Bildschirm wie folgt eine Verbindung herstellen.
screen /dev/ttyACM0 115200
Da es kein Echo gibt, ist die Verwendung etwas schwierig (gibt es eine Einstellmethode?).
Das serielle Python-Modul ist nützlich für die Zusammenarbeit.
import serial
s = serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)
#Arm in Ausgangsposition
s.write(b'M1111\n')
#Betriebsgeschwindigkeit einstellen(Ist 8000 das Maximum? ??)
s.write(b'G0 F 8000\n')
#Bewegen Sie den Arm zu den angegebenen Koordinaten
s.write(b'G0 X150 Y0 Z100\n')
s.write(b'G0 X0 Y300 Z0\n')
s.write(b'G0 X0 Y-300 Z0\n')
Gelegentlich stoppt es mitten in der Operation, und ich warte bis zum Ende des Skripts, um es zu täuschen. Vielleicht sollte es nacheinander ausgeführt werden, während auf eine Antwort von der DexArm-Seite gewartet wird? Ich fühle mich wie es.
Es ist ein sehr attraktives Produkt, aber ich dachte, es wäre schön, eine Bibliothek zu haben, die etwas einfacher gesteuert werden kann.
Recommended Posts