Touchez des robots virtuels avec le SDK Python de Pepper

Cette année, j'ai eu l'opportunité de travailler avec Pepper, et ce fut une expérience très intéressante. Pepper est intéressant à la fois en termes de matériel et de logiciel, mais le nombre est encore faible. L'Atelier Aldebaran Akihabara a plusieurs Pepper-kuns, mais je ne peux nier le sentiment qu'ils ne sont pas suffisants par rapport au nombre de personnes qui veulent expérimenter. (Je pense que beaucoup de gens ne peuvent pas y aller parce qu'ils ne sont pas dans le quartier.)

Donc, je veux faire ce que je peux faire avec un robot virtuel autant que possible, donc cette fois j'ai touché Python SDK avec un robot virtuel. Ce mémo.

Python SDK(NAOqi for Python)

Comme expliqué dans say hello (session technique Pepper TechFes) par Python SDK, pour Pepper, Pepper via la classe ʻALProxy. Vous pouvez utiliser l'API à distance en vous connectant au port 9559` de.

Je veux faire cela avec un robot virtuel, mais que dois-je faire? Ici, le service appelé NAOqi écoute sur le port 9559 sur Pepper, mais je peux imaginer que le robot virtuel est aussi NAOqi qui fonctionne localement. Où écoutez-vous ...

Le port sur lequel le robot virtuel écoute

De la conclusion, il semble que NAOqi fonctionne sur le robot virtuel ainsi que la machine Pepper réelle et écoute sur un certain port, et Choregraphe se connecte au NAOqi local via ce port et le montre comme un "robot virtuel". Pour en savoir plus sur ce port, ** Cliquez sur Paramètres dans le menu Edition et ouvrez l'onglet Robot virtuel. ** Ici ** [état NAOqi] ** affiche les informations du service de robot virtuel. Dans les cas suivants, il fonctionne sur le port «64695».

Dans cet état, si j'ai touché NAOqi sur le port 64695 de localhost à partir du SDK Python installé, j'ai pu jouer avec le robot virtuel via le SDK Python. Par exemple, comme ça.

C:\>python
Python 2.7.8 (default, Jun 30 2014, 16:03:49) [MSC v.1500 32 bit (Intel)] on win32
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> from naoqi import ALProxy
>>> motion = ALProxy("ALMotion", "localhost", 64695)
[I] 3448 qi.eventloop: Creating event loop while no qi::Application() is running
[I] 3448 qimessaging.session: Session listener created on tcp://0.0.0.0:0
[I] 3448 qimessaging.transportserver: TransportServer will listen on: tcp://127.0.0.1:65302
>>> motion.moveTo(1.0, 0.0, 0.0)

Dans l'exemple ci-dessus, moveTo (1.0, 0.0, 0.0) est spécifié pour ʻALMotion.moveTo (X, Y, theta) `, donc il avance d'1m. Cela ressemble à une vidéo.

D'autres moyens

Après avoir vérifié la documentation, il semble qu'il existe également un moyen d'exécuter bin / naoqi-bin.exe dans le dossier où Choregraphe est installé. Dans ce cas, il semble écouter sur le port local 9559. Eh bien, il y a des gens qui disent la même chose dans Se connecter à un robot virtuel à l'aide de scripts Python, donc la méthode que j'ai écrite cette fois est également fourmi. N'est-ce pas?

Eh bien, ce que vous pouvez faire avec un robot virtuel est limité, mais ce n'est pas un peu intéressant car vous pouvez essayer modérément le comportement du SDK Python. Je pense.