[PYTHON] J'ai essayé de créer un environnement Ubuntu 20.04 LTS + ROS2 avec Raspberry Pi 4

introduction

--raspi4 + ubuntu20.04 + Construisons un environnement pour ROS (foxy).

• Complètement un mémorandum. --Mis à jour
  • 2020/06/16

table des matières

1. Installez Ubuntu 20.04 LTS sur Raspberry Pi 4
2. Installez ROS2 sur Ubuntu 20.04 LTS
3. Essayez d'exécuter le code de test

1. Installez Ubuntu 20.04 LTS sur Raspberry Pi 4

Ce que vous avez préparé

• Raspberry Pi 4 computer Model B 4GB RAM
• carte micro SD (16 Go cette fois)
• PC(mac or windows or linux)

procédure

(1) Installez Raspberry Pi Imager

-Télécharger sur mon PC depuis la Page officielle --Pour mac, vous pouvez facilement l'obtenir avec homebrew - brew cask install raspberry-pi-imager

(2) Ecrire une image sur une carte microSD à l'aide de Raspberry Pi Imager

• Lancer l'imageur Raspberry Pi

--Sélectionnez ubuntu 20.04 LTS dans le système d'exploitation ―― Prenons 64 bits pour l'endroit où installer ROS2

--Spécifiez la carte SD et appuyez sur WRITE

• Retirez la carte SD et terminez

(3) Démarrez raspi4

-Insérez la carte SD avec l'image écrite en (2) dans raspi et démarrez-la (branchez l'alimentation) ――Cela prend du temps pour la première fois ...?

• s'identifier
• Nom d'utilisateur par défaut ubuntu
• Mot de passe par défaut ubuntu
• changer le mot de passe

(4) Nom d'hôte, fuseau horaire, paramètres d'adresse IP

[Site de référence](https://denor.jp/ubuntu-20-04-focal-fossa%E3%81%AE%E5%88%9D%E6%9C%9F%E8%A8%AD%E5%AE % 9A-ip% E3% 82% A2% E3% 83% 89% E3% 83% AC% E3% 82% B9% E3% 80% 81% E3% 83% 9B% E3% 82% B9% E3% 83 % 88% E5% 90% 8D% E7% AD% 89)

Réglage du nom d'hôte

sudo hostnamectl set-hostname ooo

Réglage du fuseau horaire

sudo timedatectl set-timezone Asia/Tokyo

Réglage de l'adresse IP

sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

--Fichier de référence --192.168.xxx.1 est l'adresse IP du routeur --192.168.xxx.yyy est l'IP de raspi

python

network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: false
            addresses: [192.168.xxx.yyy/24]
            gateway4: 192.168.xxx.1
            nameservers:
                addresses: [192.168.xxx.1]
    version: 2

• Lorsque vous avez terminé l'édition, reflétez les paramètres sur netplan

sudo netplan apply
sudo reboot

2. Installez ROS2 sur Ubuntu 20.04 LTS

--Il existe différentes versions

• Version précédente

• Cette fois, nous utiliserons ROS2 foxy qui prend en charge ubuntu 20.04 LTS.

• Fondamentalement, si vous copiez et collez sans réfléchir selon la Procédure d'installation sur la page officielle, cela se terminera. .. Devrait être.

• Cette fois, je suis allé à ** Installer argcomplete (facultatif) ** sur la page officielle.

procédure

(1) Configuration de la localisation

--Définissez le code de caractère du système d'exploitation sur UTF8

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

(2) Setup Sources --Ajouter le référentiel apt ROS2

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

(3) Installer les packages ROS2

--Il existe deux types, de base et de bureau, mais cette fois, la base d'installation

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-ros-base

(4) Paramètres d'environnement

source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

(5) Installez argcomplete

• Non requis
• Vous pourrez compléter les lignes de commande liées à ROS2 avec tab.

sudo apt install python3-argcomplete

3. Essayez d'exécuter le code de test

--Cette fois, exécutez le code pour python

procédure

(1) Créez un espace de travail et récupérez le code de test,

• Le code de test (rclcpp) pour le langage C est également installé, je vais donc le supprimer cette fois.

mkdir -p ~/ros2/src
cd ~/ros2
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples
cd ~/ros2/src/examples/
git checkout $ROS_DISTRO
rm -rf rclcpp 

(2) Installer colcon (outil de construction)

• Page de référence de l'installation
• Page sur colcon --À propos de Colcon
• Un outil de construction qui peut être construit même si les versions ROS1 et ROS2 sont mélangées
• Le package ROS1 est construit en appelant ** catkin **, et ROS2 en appelant ** ament **.

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

(3) Construisez le package

cd ~/ros2
colcon build --symlink-install

(4) Paramètres d'environnement

source ~/ros2/install/setup.bash
echo "source ~/ros2/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

(5) Contrôle de fonctionnement

--Editeur sur terminal (1)

ros2 run examples_rclpy_minimal_publisher publisher_member_function

--Abonné sur le terminal (2)

ros2 run examples_rclpy_minimal_subscriber subscriber_member_function

Au fait, fantastique! !! !!

--Terminal (1) Éditeur

--Abonné au terminal (2)

--Cliquez ici pour le code de test exécuté cette fois

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