Einführung

Ich habe ein Programm zur Steuerung von 3 Servos mit Python von Raspeye für ein kleines Roboterentwicklungskit namens Bezelie geschrieben, aber ich denke, dass es auf andere Anwendungen als Bezelie angewendet werden kann. Wir werden es hier veröffentlichen.

Zielperson

――Ich wollte 3 oder mehr Servos mit Python mit Raspeye ausführen.

Charakteristisch

--Raspai steuert 3 RC-Servos.

Die Zentrierposition des Servos ist auf 0 Grad eingestellt, und das Servo kann durch Angabe eines Winkels von plus oder minus 90 Grad bewegt werden.
Sie können den Drehgrenzwinkel für jedes Servo einstellen.
Sie können die Drehzahl festlegen.

Vorbereitung

Razz Pie. Bitte aktivieren Sie I2C. --Servo-Treiberplatine mit PCA9685 --PCA9685 ist ein NXP PWM-Controller. --Servo-Treiberplatinen, die damit ausgestattet sind, sind von verschiedenen Firmen wie Adafruit erhältlich. --Verbinden Sie sich mit Raspeye über I2C.
Kleines Servo SG90 digital ✕ 3 Stück
Das preiswerte RC-Servo von Tower Pro.
Verbinden Sie die Raspeltorte, die Servotreiberplatine, das Servo und die Stromversorgung für das Servo.
Diese Seite kann hilfreich sein.

Code

`bezelie.py`



# -*- coding: utf-8 -*-
# Bezelie Python Module for Raspberry Pi
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep
import smbus
import math

bus = smbus.SMBus(1)
address_pca9685 = 0x40 # If you connect other I2C devices, you might change thi$

# Constants
dutyMax = 490     #
dutyMin = 110     #
dutyCenter = 300  #
steps = 1         #

# Global Valiables
headNow = backNow = stageNow = dutyCenter

# Definitions
def initPCA9685():
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0x00, 0x00)
  freq = 0.9*50
  prescaleval = 25000000.0    # 25MHz
  prescaleval /= 4096.0       # 12-bit
  prescaleval /= float(freq)
  prescaleval -= 1.0
  prescale = int(math.floor(prescaleval + 0.5))
  oldmode = bus.read_byte_data(address_pca9685, 0x00)
  newmode = (oldmode & 0x7F) | 0x10
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0x00, newmode)
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0xFE, prescale)
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0x00, oldmode)
  sleep(0.005)
  bus.write_byte_data(address_pca9685, 0x00, oldmode | 0xa1)

def setPCA9685Duty(channel, on, off):
  channelpos = 0x6 + 4*channel
  try:
    bus.write_i2c_block_data(address_pca9685, channelpos, [on&0xFF, on>>8, off&$
  except IOError:
    pass

def moveServo (id, degree, adj, max, min, speed, now):
  dst = (dutyMin-dutyMax)*(degree+adj+90)/180 + dutyMax
  if speed == 0:
    setPCA9685Duty(id, 0, dst)
    sleep(0.001 * math.fabs(dst-now))
    now = dst
  if dst > max: dst = max
  if dst < min: dst = min
  while (now != dst):
    if now < dst:
      now += steps
      if now > dst: now = dst
    else:
      now -= steps
      if now < dst: now = dst
    setPCA9685Duty(id, 0, now)
    sleep(0.004 * steps *(speed))
  return (now)

def moveHead (degree, speed=1):
  adj = 0       # Head servo adjustment
  max = 490     # Downward limit
  min = 110     # Upward limit
  global headNow
  headNow = moveServo (2, degree, adj, max, min, speed, headNow)

def moveBack (degree, speed=1):
  adj = 0       # Back servo adjustment
  max = 490     # AntiClockwise limit
  min = 110     # Clockwise limit
  global backNow
  backNow = moveServo (1, degree, adj, max, min, speed, backNow)

def moveStage (degree, speed=1):
  adj = 0      # Stage servo adjustment
  max = 490    # AntiClockWise limit
  min = 110    # Clocwise limit
  global stageNow
  stageNow = moveServo (0, degree, adj, max, min, speed,stageNow)

Kommentar

Der Einfachheit halber heißen die drei Servos Head, Back und Stage, und moveHead (), moveBack () und moveStage () sind die Befehle zum Verschieben.
Geben Sie im Argumentgrad einen Winkel im Bereich von plus oder minus 90 Grad ein. 0 ist die Mittelposition. Wenn Sie einen positiven Wert eingeben, dreht er sich im Uhrzeigersinn. -Wenn das Argument Geschwindigkeit weggelassen wird, ist es 1, und je größer der Wert, desto langsamer die Bewegung. Wenn Sie 0 eingeben, wird es mit der schnellsten Geschwindigkeit ausgeführt. Wenn Sie jedoch nach der Ausführung keine time.sleep () mit einer angemessenen Länge eingeben, wird der Prozess akkumuliert und das Verhalten ist seltsam. -Der Servo SG90 kann um 180 Grad gedreht werden. Aufgrund der Struktur des Roboters usw. möchten Sie möglicherweise den Drehwinkel begrenzen. Stellen Sie in diesem Fall max und min für jedes Servo ein. -Wenn Sie die Zentrierposition des Servos fein einstellen möchten, versuchen Sie, den Wert von adj zu ändern.

Stichprobe

Der Beispielcode einschließlich der obigen bezelie.py ist auf github verfügbar. ―― Informationen zur Verwendung des Beispielprogramms finden Sie auf der offiziellen Seite von Bezelie.

Vielen Dank

Bei der Erstellung des Programms bezog ich mich auf Takashi Kanamarus Buch "Elektronische Arbeit mit Raspberry Pi gelernt" und Adafruits Bibliothek. Ich möchte Ihnen gerne danken.

[PYTHON] Versuchen Sie, 3 Servos mit Raspeye zu bewegen