Einführung

In diesem Artikel werde ich vorstellen, wie die Python-API von LGSVL, einem automatischen Fahrsimulator, installiert wird, wie ein Beispielprogramm ausgeführt wird und ein einfaches Implementierungsbeispiel. Die Installationsmethode und die grundlegende Verwendung von LGSVL werden in diesem Artikel auf leicht verständliche Weise vorgestellt. Bitte nehmen Sie Bezug darauf. https://qiita.com/zacc/items/13c4e04bc04fb29c9aec

2020/05/21 Ein einfaches Implementierungsbeispiel mit der Python-API wurde hinzugefügt. Die Drossel wird so gesteuert, dass auf die Zielgeschwindigkeit eine proportionale Steuerung folgt.

Umgebung

Windows10 64bit
Core i7-8700K
GeForce GTX 1080Ti
Git 2.19.1.windows.1
Python3.7
LGSVL 2020.03

Python-API-Installation

Offizielle Python-API-Dokumentation: https://www.lgsvlsimulator.com/docs/python-api/ Python-API-Repository: https://github.com/lgsvl/PythonAPI

Klonen und installieren Sie das Python-API-Repository. Die Python-API von LGSVL unterstützt Python 3.5> =.

git clone https://github.com/lgsvl/PythonAPI.git
cd PythonAPI
pip install .

Beispielprogramm ausführen

Versuchen Sie, das Beispielprogramm im Python-API-Repository auszuführen. Das Beispielprogramm befindet sich in einem Ordner mit dem Namen "Schnellstart".

Klicken Sie zunächst im LGSVL-Browser auf die Registerkarte "Simulationen" -> "Nur API" -> "Wiedergabetaste".

Dann zeigt der LG SVL Simulator "API ready!" An.

Führen Sie in diesem Status das Beispielprogramm im Python-API-Repository aus.

python ./quickstart/05-ego-drive-in-circle.py

Folgendes wird angezeigt, drücken Sie die Eingabetaste.

Current time =  0
Current frame =  0
Press Enter to start driving

Dann dreht sich das Fahrzeug weiter.

Implementierungsbeispiel

Hier verwenden wir die Proportionalregelung, um das Fahrzeug so zu drosseln, dass es der Zielgeschwindigkeit folgt. Der Code ist unten.

import lgsvl
import os
import numpy as np


def p_control(target_speed, current_speed):
    """
Proportionalsteuerung
    :param target_speed:Zielgeschwindigkeit
    :param current_speed:Momentane Geschwindigkeit
    :return:Drosselklappenwert
    """
    k_p = 0.05
    error = target_speed - current_speed
    throttle = np.clip(error * k_p, 0.0, 1.0)

    return throttle


if __name__ == '__main__':
    sim = lgsvl.Simulator(os.environ.get("SIMULATOR_HOST", "127.0.0.1"), 8181)

    #Karte laden
    #Gibt eine Karte ohne Hindernisse an
    map_name = "WideFlatMap"
    if sim.current_scene == map_name:
        sim.reset()
    else:
        sim.load(map_name)

    #Holen Sie sich eine Liste von Transformationen, in denen Sie ein Fahrzeug erzeugen können
    spawns = sim.get_spawn()

    #Bestimmen Sie den Ausgangszustand des Ego-Autos
    state = lgsvl.AgentState()
    state.transform = spawns[0]
    #Fügen Sie dem Simulator ein Ego-Auto hinzu
    ego = sim.add_agent("Lincoln2017MKZ (Apollo 5.0)", lgsvl.AgentType.EGO, state)

    #Zielgeschwindigkeit[km/h]
    target_speed = 50.0
    #Regelkreis[sec]
    time_step = 0.05

    while True:
        #Momentane Geschwindigkeit[km/h]Erhalten
        #Ignorieren Sie hier die Geschwindigkeit der y-Achse (senkrecht zum Boden)
        state = ego.state
        current_speed = np.linalg.norm([state.velocity.x, state.velocity.z]) * 3.6

        #Gaswert abrufen
        throttle = p_control(target_speed, current_speed)

        #Wenden Sie Kontrollwerte auf Ego-Autos an
        control = lgsvl.VehicleControl()
        control.throttle = throttle
        ego.apply_control(control, True)

        #Simulator Zeit Zeit_Nur Schritt
        sim.run(time_limit=time_step)

        #Aktuelle Geschwindigkeit an die Konsole ausgeben
        print("Current speed: {:.1f} [km/h]".format(current_speed))

Wenn Sie diesen Code auf die gleiche Weise wie die Ausführungsprozedur des obigen Beispielprogramms ausführen, wird er mit der angegebenen Zielgeschwindigkeit direkt ausgeführt.

abschließend

Mit der Python-API können Sie das Fahrzeug steuern, Sensorinformationen abrufen und vieles mehr. LGSVL scheint in der Lage zu sein, mit Software für automatisches Fahren wie Autoware zu arbeiten, aber ich denke, es ist möglich, ein originales Fahrzeug für automatisches Fahren mithilfe der Python-API zu erstellen. Ich möchte einen Artikel über die Verwendung der Python-API von LGSVL schreiben. Das war eine kurze Erklärung, aber das war's. Es gibt viele andere Beispielprogramme. Probieren Sie es aus!