[PYTHON] Ich habe versucht, mit Raspberry Pi 4 eine Umgebung von Ubuntu 20.04 LTS + ROS2 zu erstellen

Einführung

--raspi4 + ubuntu20.04 + Erstellen wir eine Umgebung für ROS (foxy).

• Vollständig ein Memorandum. --Aktualisiert
  • 2020/06/16

Inhaltsverzeichnis

1. Installieren Sie Ubuntu 20.04 LTS auf Raspberry Pi 4
2. Installieren Sie ROS2 unter Ubuntu 20.04 LTS
3. Versuchen Sie, den Testcode auszuführen

1. Installieren Sie Ubuntu 20.04 LTS auf Raspberry Pi 4

Was du vorbereitet hast

• Raspberry Pi 4 computer Model B 4GB RAM
• Micro-SD-Karte (diesmal 16 GB)
• PC(mac or windows or linux)

Verfahren

(1) Installieren Sie den Raspberry Pi Imager

-Download von [Offizielle Seite] auf meinen PC (https://www.raspberrypi.org/downloads/)

• Für Mac können Sie es leicht mit Homebrew bekommen
  • brew cask install raspberry-pi-imager

(2) Schreiben Sie mit dem Raspberry Pi Imager ein Bild auf eine microSD-Karte

• Starten Sie Raspberry Pi Imager

--Wählen Sie Ubuntu 20.04 LTS im Betriebssystem ―― Nehmen wir 64 Bit für die Installation von ROS2

• Geben Sie die SD-Karte an und drücken Sie SCHREIBEN --Entfernen Sie die SD-Karte und beenden Sie den Vorgang

(3) Starten Sie raspi4

• Legen Sie die SD-Karte mit dem in (2) geschriebenen Bild in raspi ein und starten Sie sie (schließen Sie das Netzteil an). ――Es braucht Zeit zum ersten Mal ...?
• Anmeldung
• Standardbenutzername `` `ubuntu```
• Standardkennwort `` `ubuntu```
• Änder das Passwort

(4) Einstellungen für Hostname, Zeitzone und IP-Adresse

[Referenzseite](https://denor.jp/ubuntu-20-04-focal-fossa%E3%81%AE%E5%88%9D%E6%9C%9F%E8%A8%AD%E5%AE % 9A-ip% E3% 82% A2% E3% 83% 89% E3% 83% AC% E3% 82% B9% E3% 80% 81% E3% 83% 9B% E3% 82% B9% E3% 83 % 88% E5% 90% 8D% E7% AD% 89)

Einstellung des Hostnamens

sudo hostnamectl set-hostname ooo

Zeitzoneneinstellung

sudo timedatectl set-timezone Asia/Tokyo

IP-Adresseinstellung

sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

• Referenzdatei --192.168.xxx.1 ist die IP des Routers --192.168.xxx.yyy ist die IP von raspi

python

network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: false
            addresses: [192.168.xxx.yyy/24]
            gateway4: 192.168.xxx.1
            nameservers:
                addresses: [192.168.xxx.1]
    version: 2

--Wenn Sie mit der Bearbeitung fertig sind, spiegeln Sie die Einstellungen in Netplan wider

sudo netplan apply
sudo reboot

2. Installieren Sie ROS2 unter Ubuntu 20.04 LTS

• Es gibt verschiedene Versionen

• Vorherige Version

• Dieses Mal werden wir ROS2 Foxy verwenden, das Ubuntu 20.04 LTS unterstützt.

• Wenn Sie gemäß Installationsverfahren der offiziellen Seite kopieren und einfügen, wird das Programm beendet. .. Sollte sein.

• Dieses Mal ging ich zu ** Install argcomplete (optional) ** auf der offiziellen Seite.

Verfahren

(1) Lokalisierungssetup

• Setzen Sie den OS-Zeichencode auf UTF8

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

(2) Setup Sources

• Fügen Sie das passende ROS2-Repository hinzu

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

(3) Installieren Sie ROS2-Pakete

• Es gibt zwei Typen, Basis und Desktop, diesmal jedoch Basis installieren

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-ros-base

(4) Umgebungseinstellungen

source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

(5) Installieren Sie argcomplete

• Nicht benötigt
• Sie können ROS2-bezogene Befehlszeilen mit der Registerkarte ausführen.

sudo apt install python3-argcomplete

3. Versuchen Sie, den Testcode auszuführen

• Führen Sie diesmal den Code für Python aus

Verfahren

(1) Erstellen Sie einen Arbeitsbereich und erhalten Sie den Testcode.

• Der Testcode (rclcpp) für die Sprache C ist ebenfalls installiert, daher werde ich ihn dieses Mal löschen.

mkdir -p ~/ros2/src
cd ~/ros2
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples
cd ~/ros2/src/examples/
git checkout $ROS_DISTRO
rm -rf rclcpp 

(2) Installieren Sie colcon (Bauwerkzeug)

• Installationsreferenzseite
• Seite über colcon
• Über Colcon
• Ein Build-Tool, das erstellt werden kann, auch wenn sowohl die ROS1- als auch die ROS2-Version gemischt sind
• Das ROS1-Paket wird durch Aufrufen von ** catkin ** und ROS2 durch Aufrufen von ** ament ** erstellt.

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

(3) Erstellen Sie das Paket

cd ~/ros2
colcon build --symlink-install

(4) Umgebungseinstellungen

source ~/ros2/install/setup.bash
echo "source ~/ros2/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

(5) Funktionsprüfung

--Publisher an Klemme (1)

ros2 run examples_rclpy_minimal_publisher publisher_member_function

• Abonnent am Terminal (2)

ros2 run examples_rclpy_minimal_subscriber subscriber_member_function

Übrigens fantastisch! !! !!

• Terminal (1) Verlag

--Terminal (2) Abonnent

• Klicken Sie hier, um den diesmal ausgeführten Testcode anzuzeigen

• Publisher-Seite

• Abonnentenseite

Referenzseite