[PYTHON] Führen Sie MuJoCo auf WSL (2) aus (auch GUI)

Es ist auch möglich, MuJoCo auf WSL2 auszuführen.

Bitte lesen Sie den separaten Artikel, in dem die schwierigen Punkte in Bezug auf die Einführung von WSL2 und die Einführung von GUI zusammengefasst sind. Einführung von WSL2 und Aufbau der GUI-Umgebung

Wir gehen davon aus, dass Python bereits installiert wurde, wenn Sie mujoco-py ausführen möchten.

Einführung von MuJoCo

Laden Sie MuJoCo herunter

Laden Sie MuJoCo von https://www.roboti.us/index.html herunter und extrahieren Sie es nach Belieben in ~ / .mujoco / mujoco200. Zum Beispiel

wget https://www.roboti.us/download/mujoco200_linux.zip
unzip mujoco.zip -d /home/{username}/.mujoco
mv /home/{username}/.mujoco/mujoco200_linux /home/{username}/.mujoco/mujoco200
rm mujoco.zip

Bereiten Sie auch den Lizenzschlüssel in ~ / .mujoco / mjkey.txt vor.

Umgebungsvariable hinzufügen

Zusätzlich zu ~ / .bashrc

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/{username}/.mujoco/mujoco200/bin

Hinzufügen.

Angehörige vorstellen

Ich werde einige notwendige Dinge einbauen.

sudo apt update
sudo apt install gcc
sudo apt install libosmesa6-dev

An diesem Punkt können Sie pip install mujoco-py !!

Zeichnen Sie mit GUI

Zur Vorbereitung

sudo apt install libgl1-mesa-dev xorg-dev

Ich werde das machen.

Informationen zur GUI finden Sie unter Installieren von WSL2 und Erstellen einer GUI-Umgebung.

$ cd ~/.mujoco/mujoco200/bin
$ ./simulate ../model/humanoid.xml
MuJoCo Pro version 2.00
ERROR: could not initialize GLFW

Press Enter to exit ...

Wenn dies angezeigt wird, deaktivieren Sie wsl in der gemeinfrei geschützten Netzwerkverbindung in den Eigenschaften der Windows Defender-Firewall unter den Firewalls.

Wenn Sie jedoch die hier eingeführten Standardeinstellungen (oder die auf verschiedenen Websites eingeführten Standardeinstellungen) beibehalten,

MuJoCo Pro version 2.00
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
ERROR: OpenGL version 1.5 or higher required

Press Enter to exit ...

Es wird werden. Die Version von OpenGL scheint zu niedrig zu sein. Nur einer auf der Welt? Es gab eine Website, die eine Antwort fand. https://superuser.com/questions/1487555/how-to-troubleshoot-opengl-on-ubuntu-under-windows-10-wsl

Zusamenfassend,

1. Setzen Sie LIBGL_ALWAYS_INDIRECT nicht in ~ .bashrc
2. Setzen Sie keine LIBGL_ALWAYS_INDIRECT-Variablen
3. Deaktivieren Sie beim Starten von VcXsrv das Kontrollkästchen Native Open Gl. Fügen Sie auch nicht die Option -wgl hinzu.

Für 1 und 2 wurde LIBGL_ALWAYS_INDIRECT ursprünglich in \ etc \ profile.d \ wsl-integration.sh definiert (dies ist eine symbolische Verknüpfung und ist tatsächlich/usr/share/wslu/wsl-integration.sh). Daher zu ~ / .bashrc

unset LIBGL_ALWAYS_INDIRECT

Sie können die Variable durch Schreiben löschen. Jetzt können Sie ./simulate ../ model / humanoid.xml ausführen, Sie können auch mit mujoco-py oder OpenAI gym zeichnen.