[PYTHON] Ich habe versucht, Rotrics Dex Arm # 2 zu verwenden

Dies ist eine Fortsetzung von # 1 mit Rotrics Dex Arm. Es gibt keine Anzeichen dafür, dass das SDK herauskommt, daher kann ich GCode über serielle Kommunikation senden. Überraschenderweise war die Antwort unkompliziert, und ich fragte mich, ob dies in Ordnung war.

#!/usr/bin/env python3
import serial, time

#Serial setting
s = serial.Serial("/dev/ttyACM0",115200)

def w(gcode):
    '''
    Send GCode to Dexarm and wait for the response.
    '''
    print(gcode)
    s.write(gcode.encode('utf-8')+b'\r\n')
    r = None
    while r == None or "echo:" in r:
        r = s.readline().decode('utf-8').strip()
        print(r)  # "ok", "echo:busy" or "beyond limit.."

def wait(ms):
    w('G4 P'+str(ms))

def move(x,y,z):
    cood = ""
    if x != None: cood += "X"+str(x)
    if y != None: cood += "Y"+str(y)
    if z != None: cood += "Z"+str(z)
    w('G0 '+cood)

z1 = 0
z2 = 30

def pick():
    move(None,None,z1)
    w('G0 Z0')
    w('M1000')
    wait(500)
    move(None,None,z2)

def drop():
    move(None,None,z1)
    w('M1001')
    move(None,None,z2)
    wait(500)
    w('M1003')

# Main
def main():
    # Initialize
    w("M1111")
    time.sleep(1)
    move(100,0,30)

    # Pick and move objects in different speeds.
    w("G0 F3000")
    move(100,200,z2)
    pick()
    move(0,-200,z2)
    drop()
    w("G0 F6000")
    move(50,200,z2)
    pick()
    move(50,-200,z2)
    drop()
    w("G0 F8000")
    move(0,200,z2)
    pick()
    move(100,-200,z2)
    drop()

    # back to center
    move(200,0,0)
    s.close()
    print("Fin.")

#Main loop
if __name__ == '__main__':
    main()

Wenn Sie darüber nachdenken, müssen Sie sich nicht an Python halten, also beginne ich, es in Ruby neu zu schreiben. Ich werde die Fortsetzung schreiben, wenn ich die eigentliche Maschine bekomme. Es kann gut sein, die grundlegenden Operationen in einem Edelstein zusammenzufassen.

#!/usr/bin/env ruby
# sudo apt install ruby-dev -y
# sudo gem install serialport

require 'serialport'

s = SerialPort.new('/dev/ttyACM0', 115200, 8, 1, 0) # device, rate, data, stop, parity

def w(gcode)
    puts gcode
    s.puts gcode + '\r\n'
    r = nil
    while r == nil || r.start_with?("echo:") do
        # "ok", "echo:busy" or "beyond limit.."
        r = s.readline.chomp.strip
        puts r
    end
end

w("M1111")
sleep(1)
s.close

puts "fin"