[LINUX] Créez un environnement pour charger automatiquement setup.bash pour chaque espace de travail déplacé par ROS

Aperçu

Dans cet article, nous allons vous présenter comment utiliser facilement direnv et comment l'installer.

Motivation

Si vous utilisez correctement plusieurs espaces de travail dans ROS, vous devez faire source devel / setup.bash pour chaque espace de travail, ce qui est gênant, donc je cherchais à savoir s'il pouvait être automatisé.

environnement

Ubuntu 16.04 Vous pouvez probablement le faire également dans d'autres versions.

Méthode

Il y a quelque chose qui s'appelle direnv, et si vous l'utilisez, il semble que setup.bash sera automatiquement chargé simplement en se déplaçant vers chaque répertoire racine de l'espace de travail.

méthode d'installation de direnv

J'ai trouvé un article très utile (Utilisons direnv), donc fondamentalement, il semble que vous pouvez créer un environnement si vous le définissez conformément à cet article. ..

go command not found

Lorsque j'ai essayé d'installer en me référant à Use direnv, l'erreur "go command not found" s'est produite.

Certes, je ne me souviens pas d'avoir présenté Go, donc je pense que je dois en ajouter un nouveau.

Installez Go

Ici, nous allons introduire la méthode pour installer la dernière version de go utilisée dans direnv avec ʻapt install`.

Vous ne pouvez pas obtenir la dernière version de go avec ʻapt-repository` standard

Go, qui est un sujet brûlant maintenant, peut être facilement installé avec ʻapt install`. ** Mais vous devez faire attention à la version dans apt-repository **.

Lorsque go est installé comme indiqué ci-dessous sans penser à quoi que ce soit dans mon environnement. .. ..

$ sudo apt update
$ sudo apt install golang-go

Il a été installé go 1.6. La dernière version en décembre 2019 est go 1.13, donc une version assez ancienne a été installée. direnv nécessite au moins une version de go 1.8 ou une version ultérieure, vous ne pouvez donc pas utiliser direnv avec cela.

Mise à jour de ʻapt-repository pour installer la dernière version de golang-go`

Par conséquent, afin d'obtenir la dernière version, mettez à jour ʻapt-repository` en vous référant à here et réinstallez-le.

$ sudo add-apt-repository ppa:longsleep/golang-backports
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install golang-go

Au cas où, vérifiez la version

$ go version
go version go1.13.4 linux/amd64

J'ai pu installer la dernière version en toute sécurité.

Installer direnv

Je décrirai également comment installer direnv.

$ git clone https://github.com/direnv/direnv
$ cd direnv
$ sudo make install

Ajout de ce qui suit à ~ / .bashrc

~/.bashrc

export EDITOR=vim  #Vous pouvez spécifier votre éditeur préféré. Cette fois, j'ai utilisé vim.
eval "$(direnv hook bash)"

Comment utiliser

Par exemple, s'il y a catkin_ws et hoge_ws sous/ home / user /, exécutez ce qui suit dans chaque répertoire.

//Déplacer vers l'espace de travail
$ cd ~/{ws_roos}

// .Créer un envrc/Éditer
$ direnv edit .

Modifiez le fichier .envrc créé comme suit.

~/{ws_root}/.envrc

source deve/setup.bash
##Si vous voulez une sortie, ajoutez ce qui suit
# echo Auto sourcing source deve/setup.bash

Maintenant, passez simplement à l'espace de travail et il chargera automatiquement setup.bash.

Résumé

Même si vous recherchez "ROS multiple workspace setup.bash automatic", vous ne trouvez pas facilement la réponse que vous recherchez ...

référence

• Utiliser direnv
• Github golang/go