[PYTHON] J'ai fait mon propre robot à liaison parallèle (édition mécanique)
Production de robots à liaison parallèle (édition mécanique)
Un mémo pour créer un robot à liaison parallèle, également connu sous le nom de robot delta.
Faire une miniature avec Lego
À première vue, j'ai trouvé difficile de comprendre le mécanisme du mécanisme de fonctionnement d'un robot à liaison parallèle avec une structure à liaison fermée, contrairement à un robot à liaison série avec une structure à liaison ouverte. Alors, avant de commencer soudainement à fabriquer un robot motorisé, j'ai décidé de faire un simple modèle miniature avec Lego.
Quand j'ai cherché "Lego Parallel Link Robot", j'ai trouvé le site suivant, donc je l'ai créé en référence à cela. http://legokarakuri.blog91.fc2.com/blog-entry-15.html
J'ai acheté les pièces une par une sur le site suivant. https://www.brickers.jp C'est très pratique car vous pouvez acheter les pièces de Lego que vous voulez par unités d'un.
Les pièces achetées sont les suivantes.
| Numéro de modèle | Nom du produit | prix(taxe inclu) | quantité | total |
|---|---|---|---|---|
| 2736-194 | Axe technique-Balle:[Light Bluish Gray /gris] | 10 yens | 20 morceaux | 200 yens |
| 2780-026 | Cheville de connecteur technique-Taquet:[Black /noir] | 4 yens | 20 morceaux | 80 yens |
| 32073-194 | Technique axe transversal 5M 39mm:[Light Bluish Gray /gris] | 10 yens | 5 | 50 yens |
| 4519-194 | Technique 3M axe transversal 23mm:[Light Bluish Gray /gris] | 5 yens | Dix | 50 yens |
| 6558-023 | Connecteur Technique Peg 3M-Taquet:[Blue /bleu] | 6 yens | 10 morceaux | 60 yens |
| 41677-001 | Bras de levage technique 1 x 2-Mince:[White /blanc] | 23 yens | 10 morceaux | 230 yens |
| 45590-026 | Connecteur axe technique-En caoutchouc:[Black /noir] | 48 yens | 6 | 288 yens |
| 32316-194 | Bras de levage technique 1 x 5:[Light Bluish Gray /gris] | 18 yens | 5 | 90 yens |
| 41678-194 | Axe technique/Connecteur à broches-Double vertical:[Light Bluish Gray /gris] | 20 yens | 10 morceaux | 200 yens |
| 32293-026 | Lien technique 9L:[Black /noir] | 108 yens | 8 | 864 yens |
| 4185-199 | Roue de ceinture technique:[Dark Bluish Gray /Gris foncé] | 48 yens | 5 pièces | 240 yens |
- Certaines pièces non utilisées sont incluses.
Le résultat est la miniature suivante. Lorsque je l'ai déplacé à la main, j'ai pu confirmer que le mécanisme de bras qui constitue le lien fermé permet à la partie main de se déplacer vers le haut, le bas, la gauche et la droite tout en maintenant un état parallèle au sol. Le simple fait de toucher cette miniature est assez amusant.
Créez un modèle 3D à l'aide d'un logiciel de CAO 3D
Maintenant que je comprends le mécanisme en miniature, j'ai commencé à fabriquer la machine réelle. Tout d'abord, décidez des pièces pour fabriquer le robot. J'ai décidé d'utiliser un servomoteur intelligent appelé Dynamixel pour le moteur qui sera la partie principale. Ce moteur est souvent utilisé pour fabriquer des robots pour des applications de loisirs.
http://jp.robotis.com/index/product.php?cate_code=101010
Le manuel est ci-dessous. http://support.robotis.com/jp/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm
Des pièces de cadre pour connecter des moteurs Dynamixel sont également en vente, je l'ai donc conçue pour qu'elle puisse être construite avec cette combinaison de cadres autant que possible.
Les pièces que j'ai décidé d'utiliser sont les suivantes.
| Partie | Nom du produit |
|---|---|
| corps | Fait soi-même avec une imprimante 3DDMM.make |
| Épaule 1 | FP04-F3 |
| Épaule 2 | Dynamixel AX-12A |
| Bras supérieur 1 | FP04-F4 |
| Bras supérieur 2 | FP04-F2 |
| Coude + avant-bras + poignet | Jeu d'arbres à vis Tamiya Fun Work Series 3 mm |
| Main 1 | FP04-F2 |
| Main 2 | Fait soi-même avec une imprimante 3DDMM.make |
Les pièces à utiliser ayant été décidées, j'ai créé un modèle du robot delta à l'aide du logiciel de CAO 3D appelé Fusion 360. Fusion 360 peut être utilisé gratuitement pour un usage personnel et pour une entreprise en démarrage. En lisant le livre ci-dessous, vous pouvez maîtriser la plupart des opérations nécessaires. [Fusion360 Operation Guide Basic Edition-Next Generation Cloud-based 3D CAD](https://www.amazon.co.jp/Fusion360 Operation Guide-Basic Edition-Next Generation Cloud-based 3D CAD-Mitani-Oaki / dp / 4877834168) C'est amusant car vous pouvez créer rapidement un modèle 3D en réalisant une esquisse 2D en trois dimensions.
Le modèle 3D terminé est ci-dessous. L'éruption verte devient la partie mobile. Le moteur et le châssis Dynamixel ont téléchargé et utilisé des données CAO 3D. http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX030B%20Dynamixel%20AX-12A#oea7f740
Vu d'en bas.
Créez vos propres pièces en utilisant le service d'impression 3D
Dans le modèle 3D de Delta Robot, le corps et la main 2 sont des pièces d'origine. J'ai décidé de modéliser ces deux pièces avec une imprimante 3D. Je n'ai pas d'imprimante 3D et je n'ai pas de magasin comme Makers Lab à proximité, j'ai donc décidé d'utiliser le service Internet. DMM.make. Exportez le modèle créé par Fusion 360 dans un fichier au format STL et téléchargez-le sur le site DMM.make tel quel. Une vérification automatique sera effectuée pour voir si les données du modèle peuvent être traitées. Si c'est OK, vous pouvez commander en sélectionnant le matériau et la vitesse de traitement. Il est arrivé environ une semaine après l'avoir commandé.
Assemblée
Assemblez après l'arrivée des pièces imprimées en 3D. La partie robot est terminée.
Étant donné que le robot à liaison parallèle est utilisé en le suspendant par le haut, un support en acier comme base est acheté auprès de Daiso et installé.
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