[LINUX] Construisez un environnement de simulateur de drone et essayez un vol simple avec Mission Planner

introduction

Aperçu

Les drones sont devenus très familiers au cours des dernières années, mais les drones à grande échelle sont chers et difficiles à acheter. Alors, voici comment exécuter le drone dans le simulateur et le vérifier sous Linux. Cet article présente l'itinéraire le plus court.

environnement

• Ubuntu 18.04

Cible d'installation

• Ardupilot SITL
• MissionPlanner

MissionPlanner est une version Windows, mais il peut également être exécuté sur Linux Mono. L'opération est un peu instable, mais comme il est raisonnable de vérifier l'opération, j'ose l'utiliser sous Linux cette fois. Pour un fonctionnement à grande échelle de Mission Planner, nous vous recommandons la version Windows.

Site de référence

• https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux
• https://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html#setting-up-sitl-on-linux
• https://discuss.ardupilot.org/t/running-mission-planner-on-linux/19100/13

Procédure de construction

Installation du simulateur (SITL)

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install git
$ sudo apt-get install gitk git-gui

$ cd ~
$ git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
$ cd ardupilot
$ git submodule update --init --recursive

$ Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
$ . ~/.profile

~/.Ajouter un chemin à bashrc
$ vi ~/.bashrc
export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH

Démarrer le simulateur

$ cd ~
$ cd ardupilot/ArduCopter
$ sim_vehicle.py -w --console --map

Installer GCS (Mission Planner)

$ cd ~
$ sudo apt-get install mono-complete
$ wget http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.zip
$ unzip MissionPlanner-latest.zip -d MissionPlanner

Démarrer GCS (Mission Planner)

$ ~
$ cd MissionPlanner
$ mono MissionPlanner.exe

Une boîte de message s'affiche au démarrage, mais continuez.

Appuyez sur le bouton OK.

Appuyez sur le bouton NON.

Tips

Pour les polices japonaises, la police de l'icône supérieure de Mission Planner peut ne pas être visible.
Dans ce cas, marquez la clé (Configuration)Appuyez sur et changez la langue de l'interface utilisateur en anglais(United States)Veuillez changer en.

Contrôle de fonctionnement

Connexion de GCS (Mission Planner) à SITL

Le simulateur (SITL) est accessible depuis GCS sur les ports suivants.

• TCP : 127.0.0.1 : port 5762
• UDP : port 14550

Pour TCP

Sélection de la méthode de connexion

Sélectionnez [Méthode de connexion] TCP en haut à droite de l'écran GCS (Planificateur de mission) et appuyez sur l'icône CONNECT.

Entrez l'adresse IP et le numéro de port de l'hôte

Pour UDP

Sélection de la méthode de connexion

Sélectionnez [Méthode de connexion] UDP en haut à droite de l'écran GCS (Mission Planner) et appuyez sur l'icône CONNECT.

Entrez le numéro de port

Écran une fois la connexion terminée

La connexion est terminée lorsque l'icône en haut à droite devient verte.

Contrôle de fonctionnement du planificateur de mission

Flux de confirmation

1. Démarrer (ARM)
2. Décollez
3. Déplacer
4. Atterrissage

1. Démarrer (ARM)

Appuyez sur l'onglet Actions. Confirmez que Guidé est affiché dans la partie carrée rouge. (Pour les autres que Guidé, sélectionnez Guidé dans la boîte de sélection sur le côté gauche du bouton SetMode et appuyez sur le bouton SetMode.) Après avoir appuyé sur le bouton Armer / Désarmer dans le cercle rouge, «ARMÉ» sera affiché dans le cercle bleu. "ARMED" retournera à "DISARM" après un certain temps.

2. Décollez

Instruction ascendante

Dans l'état "ARMÉ", procédez comme suit:

Faites un clic droit sur la carte et exécutez Take Off.

Régler l'altitude

C'est OK si l'altimètre est de 4 à 5 m.

3. Déplacer

Spécifiez la destination

Cliquez avec le bouton droit sur la carte où vous souhaitez vous déplacer et appuyez sur Fly To Here.

Désignation d'altitude

Spécifiez l'altitude.

Le mouvement commencera.

4. Atterrissage

Réglez le mode sur Land

Après avoir sélectionné Atterrir dans la boîte de sélection du cercle rouge, appuyez sur le bouton du mode de réglage du cercle bleu. Vérifiez que la partie carrée rouge correspond à l'affichage du terrain. L'altitude diminue progressivement.

Confirmation d'atterrissage

Confirmez que l'altitude passe à 0 m et que l'affichage est DÉSARMÉ.

Ce qui précède est la confirmation de vol minimale du drone.

Si vous voulez recommencer, recommencez à partir de 1. Démarrez (ARM).