J'ai essayé d'exécuter deux PWM matériels Jetson Nano à partir de la bibliothèque Jetson.GPIO Python.

introduction

L'exemple de script PWM fourni avec la bibliothèque Jetson.GPIO Python a enfin fonctionné, alors notez-le. Le premier est la vidéo. <img width = "50%" alt = "Capture d'écran 2020-01-13 14.41.50.png " src = "https: // qiita-image" -store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/72479/f86ca2dc-6388-10e9-8586-a338a3766792.png ">

Les cinq autres exemples de scripts ont été écrits dans le livre "Jetson Nano Super Primer".

Exemple de script

• simple_input.py
  simple_input.py lit la valeur d'entrée de la broche numéro 12 (Raspberry Pi GPIO numéro 18) et affiche cette valeur à l'écran.
• simple_out.py
  simple_out.py change la valeur de sortie de la broche numéro 12 (Raspberry Pi GPIO numéro 18) toutes les 2 secondes et émet alternativement HIGH et LOW.
• button_led.py
  button_led.py lit l'état du bouton et allume la LED. Vous avez besoin d'un bouton connecté à la broche numéro 18 et GND, d'une résistance de tirage connectée à la broche 18 et + 3.3V, d'une LED connectée à la broche 12 et d'une résistance de limitation de courant. Il lit l'état du bouton toutes les secondes et maintient la LED allumée aussi longtemps que le bouton est enfoncé.
• button_event.py
  button_event.py, comme button_led.py, lit l'état du bouton et allume la LED. Vous avez besoin d'un bouton connecté à la broche numéro 18 et GND, d'une résistance pull-up qui connecte le bouton à + 3.3V, d'une LED connectée à la broche numéro 12 et d'une résistance de limitation de courant. Il a la même fonctionnalité que button_led.py, mais change le programme en un événement de pression de bouton au lieu de vérifier en permanence l'entrée du numéro de broche pour réduire l'utilisation du processeur.
• button_interrupt.py
  button_interrupt.py lit l'état du bouton et contrôle le clignotement des deux LED. Bouton connecté à la broche numéro 18 et GND, résistance de tirage connectée à la broche numéro 18 et + 3.3V, première LED et résistance de limitation de courant connectée à la broche numéro 12, connectée à la broche numéro 13. Vous avez également besoin d'une deuxième LED et d'une résistance de limitation de courant. La première LED clignote lentement toutes les 2 secondes, et lorsque le bouton est enfoncé, la deuxième LED clignote 5 fois en succession rapide toutes les 0,5 secondes.

simple_pwm.py Le fichier README.md de la bibliothèque dit seulement «Voir simple_pwm.py pour plus de détails sur la façon d'utiliser le canal PWM», ce qui était difficile à comprendre par rapport à d'autres exemples de scripts.

"La bibliothèque Jetson.GPIO prend uniquement en charge PWM sur la broche à laquelle le contrôleur PWM matériel est connecté. Contrairement à la bibliothèque RPi.GPIO, la bibliothèque Jetson.GPIO n'implémente pas le PWM émulé par logiciel. Jetson Nano Prend en charge deux canaux PWM matériels. Le pinmux du système doit être configuré pour connecter le contrôleur PWM matériel à la broche associée. Si pinmux n'est pas configuré, le signal PWM atteint la broche. Non. La bibliothèque Jetson.GPIO ne modifie pas dynamiquement la configuration de pinmux pour y parvenir. Lisez la documentation L4T pour plus d'informations sur la configuration de pinmux. "

Il y avait des obstacles importants tels que les documents pinmux et L4T (= Linux pour Tegra), mais j'ai finalement rattrapé ma compréhension et j'ai pu le déplacer en toute sécurité. Tout d'abord, j'ai pu exécuter l'exemple de script tant que j'avais les bons paramètres pinmux. L'outil Jetson-IO ajouté dans JetPack 4.3 (r32.3.1) a facilité la configuration de Pinmux.

(référence) J'ai essayé de définir la table Pinmux à l'aide de l'outil Jetson-IO ajouté dans JetPack 4.3 (r32.3.1). J'ai essayé d'utiliser deux PWM matériels de Jetson Nano.

Modifier le script pour déplacer le servomoteur

Tout d'abord, comprenez le contenu de l'exemple de script inclus.

• Pour Jetson Nano, utilisez la broche 33 pour la sortie PWM. --Réglez le cycle PWM (cycle) à 20 ms (50 Hz). --Réglez le rapport cyclique (largeur d'impulsion divisée par période) à 25%.

simple_pwm.py

import RPi.GPIO as GPIO
import time

output_pins = {
    'JETSON_XAVIER': 18,
    'JETSON_NANO': 33,
}
output_pin = output_pins.get(GPIO.model, None)
if output_pin is None:
    raise Exception('PWM not supported on this board')


def main():
    # Pin Setup:
    # Board pin-numbering scheme
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    # set pin as an output pin with optional initial state of HIGH
    GPIO.setup(output_pin, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
    p = GPIO.PWM(output_pin, 50)
    p.start(25)

    print("PWM running. Press CTRL+C to exit.")
    try:
        while True:
            time.sleep(1)
    finally:
        p.stop()
        GPIO.cleanup()

if __name__ == '__main__':
    main()

Le script doit être modifié car il utilise deux servomoteurs (servomoteur Geekservo 9g 360 °).

• Réglage de la broche Changer en 2 (32 broches, 33 broches)
• Cycle PWM 20 ms (50 Hz) → Aucun changement
• impulsion de contrôle 0,5 ms ~ 2,4 ms → Changer le rapport de service à 2,5% (rotation dans le sens -90 °) ~ 7,25% (0 ° = stationnaire) ~ 12% (rotation dans le sens + 90 °)

(Script modifié)

simple_pwm_servo.py

#!/usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO
import time

output_pin1 = 32
output_pin2 = 33

def main():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(output_pin1, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
    p1 = GPIO.PWM(output_pin1, 50)
    GPIO.setup(output_pin2, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
    p2 = GPIO.PWM(output_pin2, 50)

    print("PWM running. Press CTRL+C to exit.")
    try:
        while True:
            p1.start(2.5)
            print("p1 start at 2.5%")
            time.sleep(1)
            p2.start(2.5)
            print("p2 start at 2.5%")
            time.sleep(1)
            p1.start(7.25)
            print("p1 start at 7.25%")
            time.sleep(1)
            p2.start(7.25)
            print("p2 start at 7.25%")
            time.sleep(1)
            p1.start(12)
            print("p1 start at 12%")
            time.sleep(1)
            p2.start(12)
            print("p2 start at 12%")
            time.sleep(1)
            p1.start(7.25)
            print("p1 start at 7.25%")
            time.sleep(1)
            p2.start(7.25)
            print("p2 start at 7.25%")
            time.sleep(1)
    finally:
        p1.stop()
        p2.stop()
        GPIO.cleanup()

if __name__ == '__main__':
    main()

(Résultat de l'exécution)

$ python3 simple_pwm_servo.py
PWM running. Press CTRL+C to exit.
p1 start at 2.5%
p2 start at 2.5%
p1 start at 7.25%
p2 start at 7.25%
p1 start at 12%
p2 start at 12%
p1 start at 7.25%
p2 start at 7.25%
...