introduction

Dans cet article, je voudrais faire le tutoriel Essayez d'exécuter un simple éditeur et abonné pour vérifier l'installation et le fonctionnement de ROS pour Windows. Je pense. Il s'agit d'un article de mémoire lorsque ROS pour Windows est installé. Notez que cet article n'installe pas ROS sur WSL, mais directement sur Windows. Il y avait de nombreux articles d'installation sur WSL, mais il y a peu d'articles qui s'installent directement sur Windows, donc je ne suis pas sûr qu'il y ait une demande, mais je vais l'écrire.

La méthode d'installation présentée ci-dessous date du 10 août 2020. Assurez-vous de vérifier la Méthode d'installation officielle avant d'installer.
Toutes les fonctions ROS ne peuvent pas être utilisées avec ROS pour Windows pour le moment.

Installation

Installez officiellement. Installons ici ROS noetic. http://wiki.ros.org/Installation/Windows

Installation de Visual Studio 2019

Si vous l'avez déjà installé, ignorez-le. Téléchargez depuis ici.

Les éléments suivants doivent être inclus lors de l'installation:

Développement de bureau avec C ++
Pack de langue anglaise

Redémarrez votre PC lorsque l'installation est terminée.

Installation du gestionnaire de paquets (Chocolatey)

Démarrez l'invite de commandes Visual Studio avec les privilèges d'administrateur et copiez et collez ce qui suit.

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

Veuillez noter que la commande peut ne pas être exécutée en raison de l'analyse en temps réel du logiciel antivirus. Dans ce cas, désactivez-le temporairement ou excluez C: \ opt de l'analyse en temps réel.

Ensuite, redémarrez l'invite de commandes Visual Studio avec les privilèges d'administrateur pour installer git. S'il est déjà installé, il sera ignoré.

choco upgrade git -y

Confirmation d'installation

git --version

Installation ROS

Pour installer ROS1, exécutez la commande suivante.

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

Si vous obtenez une erreur ci-dessus, allez ci-dessous. (J'ai eu une erreur dans mon environnement, donc je l'ai installé avec la commande suivante)

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0 --pre

Pour ROS2: (Je n'ai pas essayé ça)

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-eloquent-desktop -y --execution-timeout=0 --pre

Créer un raccourci pour la fenêtre de commande ROS

Pour utiliser la commande ROS, vous devez exécuter le script de configuration chaque fois que vous démarrez l'invite de commande, créez donc un raccourci en suivant les étapes ci-dessous.

Cliquez avec le bouton droit n'importe où (ou sur le bureau) dans l'Explorateur
Nouveau> Raccourci

Copiez ce qui suit à l'emplacement de l'élément (pour la version communautaire de Visual Studio 2019)

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

Définissez le nom sur "ROS" (facultatif)
Cliquez avec le bouton droit sur le raccourci et sélectionnez Propriétés> Avancé
Cochez "Exécuter en tant qu'administrateur"

Contrôle de fonctionnement

En gros, suivez les Tutoriels. Bien sûr, le didacticiel est une commande Linux, alors remplacez-le par une commande Windows si nécessaire. Ci-dessous, l'espace de travail sera créé dans C: \ path \ to \ catkin_ws.

Création d'espace de travail

mkdir -p C:\path\to\catkin_ws\src
cd C:\path\to\catkin_ws\src
catkin_init_workspace
cd C:\path\to\catkin_ws
catkin_make
C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat

Création de package

Créez le package beginner_tutorials comme vous l'avez fait dans le tutoriel.

cd C:\path\to\catkin_ws\src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
cd C:\path\to\catkin_ws
catkin_make

Vous pouvez vérifier la dépendance du package avec la commande suivante comme dans le didacticiel.

C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat
rospack depends1 beginner_tutorials

Préparation de talker.py et listener.py

Accédez au répertoire beginner_tutorials.

cd C:\path\to\catkin_ws\src\beginner_tutorials

J'ai eu une erreur lors de l'utilisation de roscd. La cause est inconnue. (S'il vous plaît dites-moi)

>roscd beginner_tutorials
Traceback (most recent call last):
  File "C:\opt\ros\noetic\x64\bin\\rosfindpath.py", line 82, in <module>
    sys.exit(findpathmain(sys.argv[1:]))
  File "C:\opt\ros\noetic\x64\bin\\rosfindpath.py", line 74, in findpathmain
    rosdir = os.path.normpath(os.path.sep.join([package_dir, reldir]))
TypeError: sequence item 0: expected str instance, bytes found
(Est utilisé de manière incorrecte.

Ensuite, créez un répertoire pour enregistrer le code python.

mkdir scripts
cd scripts

Téléchargez talker.py et listener.py. Ici, au lieu de wget, nous utiliserons bitsadmin, qui est installé par défaut dans Windows.

bitsadmin.exe /TRANSFER getpythoncode https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py C:\path\to\catkin_ws\src\beginner_tutorials\scripts\talker.py
bitsadmin.exe /TRANSFER getpythoncode https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py C:\path\to\catkin_ws\src\beginner_tutorials\scripts\listener.py

Modifiez C: \ chemin \ vers \ catkin_ws \ src \ beginner_tutorials \ CMakeLists.txt. Trouvez catkin_install_python et décommentez-le comme suit.

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/talker.py
  scripts/listener.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

Construire.

cd C:\path\to\catkin_ws
catkin_make

Ouvrez trois invites de commande à partir du raccourci et exécutez les opérations suivantes pour chacune.

roscore

C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat
rosrun beginner_tutorials talker.py

C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat
rosrun beginner_tutorials listener.py

Ensuite, vous pouvez voir la même opération que la version Linux. C'est facile, mais le contrôle de fonctionnement est terminé.

Lorsque vous souhaitez mettre à jour

Vous pouvez mettre à jour ROS en ouvrant la fenêtre de commande à partir du raccourci et en utilisant la commande suivante.

set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco upgrade all -y --execution-timeout=0

Lorsque vous souhaitez désinstaller

Vous pouvez vérifier si ROS est en cours d'exécution et le désinstaller avec la commande suivante.

rmdir /s /q c:\opt

Où en difficulté

Je ne peux pas utiliser roscd

Vous pouvez utiliser ROS lui-même sans lui, mais je le veux toujours. Si quelqu'un connaît la solution, faites-le moi savoir. Je n'ai pas essayé toutes les commandes ROS, il peut donc y avoir d'autres commandes que je ne peux pas utiliser.

Besoin d'exécuter `devel / setup.bat` chaque fois que vous ouvrez une fenêtre de commande

Cela peut être fait en ajoutant ce qui suit à "l'emplacement de l'élément" lors de la création du raccourci, mais dans mon environnement, il n'a pas pu être entré en raison de la limite de caractères.

&& C:\path\to\catkin_ws\devel\setup.bat

Bonus (tortue)

Vous pouvez voir la tortue familière sur Windows avec la commande suivante.

rosrun turtlesim turtlesim_node

[PYTHON] De l'installation de ROS pour Windows au contrôle de fonctionnement