[PYTHON] J'ai fait une boîte pour me reposer avant que Pepper ne se fatigue

Étant donné que le moteur peut chauffer pendant la lecture continue de l'application ou lors de la création d'animation pendant le développement, le développement peut s'arrêter au milieu, j'ai donc créé une boîte qui fera une pause sans autorisation avant de me fatiguer. Si vous le mettez dans Init ou Main de l'application, même si vous obtenez de la chaleur pendant la lecture, il ne s'arrêtera pas au milieu, faites simplement une pause et essayez de donner l'impression qu'il recommencera à bouger lorsque la chaleur se refroidira.

API utilisée

ALMotionProxy

Méthode utilisée

getIdlePostureEnabled(const std::string& pChainName) setIdlePostureEnabled(const std::string& pChainName, const bool& pEnable)

variable

• Monitor cycle (s)
  Une minuterie vérifie la température du moteur à intervalles réguliers.
  Vous pouvez spécifier de 1 seconde à 5000 secondes.
• Motion stop temperature(or more)
  Pepper fera une pause lorsque la température spécifiée ici sera atteinte.
  Il peut être réglé de 40 degrés à 70 degrés. Au retour de la pause, ce sera lorsque la valeur descendra en dessous de cette température.

Comment ça fonctionne

Si vous souhaitez arrêter cette fonction en la plaçant dans le boîtier de gestion / surveillance, déclenchez un événement pour l'arrêter.

Example.py

    def onLoad(self):
        self.timer = None
        self.memory = ALProxy("ALMemory")
        self.motion = ALProxy("ALMotion")
        self.parts = ["Head", "LArm", "RArm", "Legs"]

    def onTimer(self):
        partList = []
        tempList = []
        partCount = { "Head":False, "LArm":False, "RArm":False, "Legs":False }
        sNameList = ["HeadPitch", "HeadYaw", "LElbowRoll", "LElbowYaw", "LHand", "LShoulderPitch", "LShoulderRoll", "LWristYaw", "RElbowRoll", "RElbowYaw", "RHand", "RShoulderPitch", "RShoulderRoll", "RWristYaw", "KneePitch", "HipRoll", "HipPitch"]

        for sName in sNameList:
            sKeyName = "Device/SubDeviceList/%s/Temperature/Sensor/Value" % sName
            try:
                partList.append(sName)
                tempList.append(int( self.memory.getData(sKeyName) ))
            except:
                self.logger.error("No temperature found for this hardware: " + str(sName))

        for pName in partList:
            if ( "Head" in pName ):
                act = "Head"
            elif ( "LElbow" in pName or "LHand" in pName or "LShoulder" in pName or "LWrist" in pName ):
                act = "LArm"
            elif ( "RElbow" in pName or "RHand" in pName or "RShoulder" in pName or "RWrist" in pName ):
                act = "RArm"
            elif ( "Ankle" in pName or "Hip" in pName or "Knee"):
                act = "Legs"

            i = tempList[partList.index(pName)]

            if i >= int(self.getParameter("Motion stop temperature(or more)")):
                if partCount[act] == False:
                   partCount[act] = True

        for part in self.parts:
            if partCount[part] and self.motion.getIdlePostureEnabled(part) == False:
                self.logger.warn("%s Motion Stopped" % part)
                self.motion.setIdlePostureEnabled(part, True)
            elif partCount[part] == False and self.motion.getIdlePostureEnabled(part):
                self.logger.info("%s Motion Start" % part)
                self.motion.setIdlePostureEnabled(part, False)

finalement

La source est sale, mais pardonnez-moi s'il vous plaît.

échantillon

[Bibliothèque de robots] de Robot Start (https://robo-lib.com/repositories/summary/49) https://robo-lib.com/repositories/summary/49