[PYTHON] Mettez ROS mélodique dans Razzpie 4 / Buster

Qiitaに初投稿します。Ninagawa_Izumiです。なにかお役に立てれば。

Choses à faire

Faites travailler ROS mélodiquement sur Buster of Raspeye 4. En me référant à divers endroits, j'ai essayé de le décrire de manière correcte si je continue à taper des commandes shell de toute façon. Je suis sûr que tout le monde peut implémenter le dernier environnement ROS à partir de janvier 2020.

Qu'est-ce que ROS en premier lieu?

Une plateforme open source visant à promouvoir le développement conjoint de logiciels robotiques à l'échelle mondiale. Les informations telles que les capteurs, les actionneurs et les simulateurs peuvent être traitées de manière intégrée.

Environnement de préparation / mise en œuvre

--Raspbian-Raspberry Pi 4 avec Buster installé

• debian_version 7.8
• noyau debian Linux framboise 4.19.75
• Clavier USB, souris USB, écran HDMI
• Connaissance minimale des terminaux

Comment installer

Ouvrez LXTerminal etc., copiez et collez le code ligne par ligne et appuyez plusieurs fois sur la touche Retour. En dessous, toute la partie code (texte sur fond noir) est un script shell à saisir dans le terminal. Votre Razpai 4 fonctionne-t-il? Tapons de plus en plus!

Vérification environnementale et mise à jour de la bibliothèque

Comment vérifier la version de Debian

python

cat /etc/debian_version 

Exemple de résultat> 7.8

Comment vérifier la version du noyau

python

uname -a

Exemple de résultat> Linux raspberry 4.19.75-v71 + Honyara

Mises à jour de la liste des packages et mises à niveau des packages

python

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

Si vous êtes pressé, vous pouvez ignorer cet élément. Ça prend beaucoup de temps. $ sudo apt-get updateJe le referai plus tard $ sudo apt-get upgradeCela prendra beaucoup de temps.

Introduire ROS-mélodique

URL de référence) https://www.instructables.com/id/ROS-Melodic-on-Raspberry-Pi-4-RPLIDAR/ URL de référence) http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Debian

Ajouter un référentiel

python

sudo sh -c 'echo "deb  http://packages.ros.org/ros/ubuntu  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update

Installez les packages requis

python

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential  cmake
sudo rosdep init
rosdep update

Créez et déplacez le répertoire ros_catkin_ws

python

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

Installez ROS Desktop

python

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Si l'installation ci-dessus s'arrête à mi-chemin, vous pouvez la redémarrer avec $ wstool update -j4 -t src```.

Correction mineure des dépendances

python

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make
sudo make install

Installation d'OGRE pour rviz

python

sudo apt-get install  libogre-1.9-dev

Remarque

Dans la procédure expliquée dans l'URL de référence, la modification du fichier (liée à boost :: posix_time :: millisecondes) est instruite ici, mais il semble qu'elle ait déjà été modifiée par le package, donc elle est nécessaire à partir de janvier 2020 Il n'y en a pas.

Implémentation de rosdep (cela prend du temps ici)

python

cd ~/ros_catkin_ws #20200226 Addendum
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Construire et installer (cela prend plus de temps ici, environ une heure?)

python

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Redémarrez une fois.

python

sudo reboot

Ceci termine l'installation de ROS-melodic. Si vous pouvez le redémarrer, l'opération est finalement confirmée.

Démarrer roscore

python

roscore

Je vous remercie pour votre travail acharné! Si vous voyez un affichage comme celui-ci, ROSCORE fonctionne. Toutes nos félicitations.

Au fait, turtlesim est aussi un test de fonctionnement

Ouvrez un nouveau terminal différent de celui que vous avez ouvert pour roscore et procédez comme suit:

python

rosrun turtlesim turtlesim_node

Vous devriez voir une fenêtre avec une petite tortue.

Ouvrez un autre terminal et procédez comme suit:

python

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Si vous activez ce terminal et appuyez sur la touche curseur, vous pouvez faire fonctionner la tortue dans la fenêtre précédente.

De plus, rqt_graph est également testé

python

rosrun rqt_graph

La relation entre le flux de NODE et TOPIC est visualisée.

Vous pouvez même utiliser rviz

python

rviz

Je ressens la puissance de Raspeye 4 en démarrant à une seconde vitesse.

en conclusion

Comment était-ce? Avez-vous réussi à introduire ROS-mélodique? J'ai implémenté cette procédure deux fois et elle a réussi, mais s'il y a quelque chose qui ne fonctionne pas, veuillez le partager dans la section des commentaires. Dans cet état, il est encore difficile à utiliser, donc dans l'environnement actuel, divers paramètres sont définis pour le rendre pratique pour le développement. J'ai également trouvé quelques astuces sur la façon de sauvegarder SD, donc j'espère pouvoir l'introduire dans une autre entrée.

[Qiita] Sauvegarde de la carte SD et sélection de la carte SD pour Raspeye (Mac)