[PYTHON] Ich habe meinen eigenen Parallelverbindungsroboter gebaut (mechanische Ausgabe)
Parallel Link Roboterproduktion (mechanische Ausgabe)
Ein Memo zur Herstellung eines Parallelverbindungsroboters, auch als Delta-Roboter bekannt.
Machen Sie eine Miniatur mit Lego
Auf den ersten Blick hatte ich das Gefühl, dass es schwierig ist, den Mechanismus des Betriebsmechanismus eines Parallelverbindungsroboters mit einer geschlossenen Verbindungsstruktur zu verstehen, im Gegensatz zu einem seriellen Verbindungsroboter mit einer offenen Verbindungsstruktur. Bevor ich plötzlich anfing, einen motorisierten Roboter zu bauen, beschloss ich, mit Lego ein einfaches Miniaturmodell zu bauen.
Als ich nach "Lego Parallel Link Robot" gesucht habe, habe ich die folgende Site gefunden und sie mit Bezug darauf erstellt. http://legokarakuri.blog91.fc2.com/blog-entry-15.html
Ich habe die Teile einzeln an der folgenden Stelle gekauft. https://www.brickers.jp Dies ist sehr praktisch, da Sie die gewünschten Lego-Teile in Einheiten von einer kaufen können.
Die gekauften Teile sind wie folgt.
| Modellnummer | Produktname | Preis(Steuern inklusive) | Menge | Zwischensumme |
|---|---|---|---|---|
| 2736-194 | Technikachse-Ball:[Light Bluish Gray /grau] | 10 Yen | 20 Teile | 200 Yen |
| 2780-026 | Technik Anschlussstift-Stollen:[Black /schwarz] | 4 Yen | 20 Teile | 80 Yen |
| 32073-194 | Technik 5M Querachse 39mm:[Light Bluish Gray /grau] | 10 Yen | 5 | 50 Yen |
| 4519-194 | Technik 3M Querachse 23mm:[Light Bluish Gray /grau] | 5 Yen | Zehn | 50 Yen |
| 6558-023 | Technik Anschluss Peg 3M-Stollen:[Blue /Blau] | 6 Yen | 10 Stück | 60 Yen |
| 41677-001 | Technik Hubarm 1 x 2-Dünn:[White /Weiß] | 23 Yen | 10 Stück | 230 Yen |
| 45590-026 | Technik Achsenverbinder-Aus Gummi:[Black /schwarz] | 48 Yen | 6 | 288 Yen |
| 32316-194 | Technik Hubarm 1 x 5:[Light Bluish Gray /grau] | 18 Yen | 5 | 90 Yen |
| 41678-194 | Technikachse/Pin-Stecker-Vertikales Doppel:[Light Bluish Gray /grau] | 20 Yen | 10 Stück | 200 Yen |
| 32293-026 | Technik Link 9L:[Black /schwarz] | 108 Yen | 8 | 864 Yen |
| 4185-199 | Technik Riemenrad:[Dark Bluish Gray /Dunkelgrau] | 48 Yen | 5 Stücke | 240 Yen |
- Einige Teile, die nicht verwendet wurden, sind enthalten.
Das Ergebnis ist die folgende Miniatur. Als ich es von Hand bewegte, konnte ich bestätigen, dass der Armmechanismus, der das geschlossene Glied bildet, es dem Handteil ermöglicht, sich nach oben, unten, links und rechts zu bewegen, während ein Zustand parallel zum Boden beibehalten wird. Nur diese Miniatur zu berühren, macht Spaß.
Erstellen Sie ein 3D-Modell mit der 3D-CAD-Software
Nachdem ich den Mechanismus in einer Miniatur verstanden hatte, begann ich mit der Herstellung der eigentlichen Maschine. Entscheiden Sie zunächst, welche Teile der Roboter herstellen soll. Ich entschied mich für einen intelligenten Servomotor namens Dynamixel als Motor für den Hauptteil. Dieser Motor wird häufig zur Herstellung von Robotern für Hobbyanwendungen verwendet.
http://jp.robotis.com/index/product.php?cate_code=101010
Das Handbuch ist unten. http://support.robotis.com/jp/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htm
Rahmenteile zum Anschließen von Dynamixel-Motoren sind ebenfalls im Verkauf, daher habe ich sie so entworfen, dass sie so weit wie möglich mit dieser Rahmenkombination gebaut werden können.
Die Teile, für die ich mich entschieden habe, sind wie folgt.
| Teil | Produktname |
|---|---|
| Körper | Selbst gemacht mit einem 3D-DruckerDMM.make |
| Schulter 1 | FP04-F3 |
| Schulter 2 | Dynamixel AX-12A |
| Oberarm 1 | FP04-F4 |
| Oberarm 2 | FP04-F2 |
| Ellbogen + Unterarm + Handgelenk | Tamiya Fun Work Series 3mm Schraubenwellensatz |
| Hand 1 | FP04-F2 |
| Hand 2 | Selbst gemacht mit einem 3D-DruckerDMM.make |
Da die zu verwendenden Teile festgelegt wurden, habe ich mit der 3D-CAD-Software Fusion 360 ein Modell des Delta-Roboters erstellt. Fusion 360 kann kostenlos für den persönlichen Gebrauch und den Gebrauch durch Start-up-Unternehmen verwendet werden. Wenn Sie das folgende Buch lesen, können Sie die meisten erforderlichen Vorgänge beherrschen. [Fusion360-Bedienungsanleitung Basic Edition - Cloud-basiertes 3D-CAD der nächsten Generation](https://www.amazon.co.jp/Fusion360 Bedienungshandbuch - Basic Edition - Cloud-basiertes 3D-CAD der nächsten Generation - Mitani-Oaki / dp / 4877834168) Es macht Spaß, weil Sie schnell ein 3D-Modell erstellen können, indem Sie eine dreidimensionale 2D-Skizze erstellen.
Das fertige 3D-Modell ist unten. Der grüne Blowout wird zum beweglichen Teil. Der Dynamixel-Motor und der Rahmen haben 3D-CAD-Daten heruntergeladen und verwendet. http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTX030B%20Dynamixel%20AX-12A#oea7f740
Von unten gesehen.
Erstellen Sie Ihre eigenen Teile mit dem 3D-Druckservice
Im 3D-Modell von Delta Robot sind Körper und Hand 2 Originalteile. Ich habe beschlossen, diese beiden Teile mit einem 3D-Drucker zu modellieren. Ich habe keinen 3D-Drucker und kein Geschäft wie das Makers-Labor in der Nähe. Deshalb habe ich mich für den Internetdienst entschieden. DMM.make. Geben Sie das von Fusion 360 erstellte Modell in eine Datei im STL-Format aus und laden Sie es unverändert auf die DMM.make-Site hoch. Es wird automatisch geprüft, ob die Modelldaten verarbeitet werden können. Wenn es in Ordnung ist, können Sie bestellen, indem Sie das Material und die Verarbeitungsgeschwindigkeit auswählen. Es kam ungefähr eine Woche nachdem ich es bestellt hatte.
Versammlung
Montieren Sie nach dem Eintreffen der 3D-gedruckten Teile. Der Roboterteil ist fertig.
Da der Parallelverbindungsroboter durch Aufhängen von oben verwendet wird, wird bei Daiso ein Stahlgestell als Basis gekauft und installiert.
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