Einführung

Vor kurzem habe ich begonnen, ROS nach und nach zu berühren, und bei der Implementierung eines Knotens in Python möchte ich ein Problem mit der ** Implementierung eines Herausgebers und Abonnenten innerhalb eines Knotens ** einführen. Ich konnte es mit einer Python-Klasse bereinigen. Es wird davon ausgegangen, dass Sie über genügend ROS-Kenntnisse und ein wenig objektorientiertes Wissen verfügen, um selbst ein Paket zu erstellen.

Ein Implementierungsbeispiel ist [hier](https://qiita.com/drafts/d15d52856188120647f4/edit#publish-%E3%81%A8-subscribe%E3%82%92%E5%90%8C%E6%99%82% E3% 81% AB1% E3% 81% A4% E3% 81% AE% E3% 83% 8E% E3% 83% BC% E3% 83% 89% E3% 81% A7% E3% 82% 84% E3% 82% 8B)

Was ich machen wollte

Ich möchte die Daten zu diesem Thema abonnieren, verarbeiten und in diesem Thema veröffentlichen

Ich denke, da ist so etwas. Habe ich falsch herausgefunden ** Was soll ich tun, wenn ich Abonnent und Herausgeber gleichzeitig auf einem Knoten verwende **? Ich war ziemlich süchtig danach.

ROS Publisher und Subscriber in Python implementiert

ROS.org und die gut eingeführten Publisher- und Subscriber-Tutorials sehen häufig so aus: Ich denke.

Herausgeber (auch als Sprecher bekannt)

Geben Sie den Themennamen und den Nachrichtentyp mit "rospy.Publisher" an und veröffentlichen Sie mit "pub.publish ()".

`talker.py`


#Rospy- und Nachrichtenimport
import rospy
import std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)

    #Die Verarbeitung wird fortgesetzt
    
    pub.publish(data)

if __name__ == '__main__':
    try:
         talker()
    except rospy.ROSInterruptException: pass

Abonnent (auch als Hörer bekannt)

Geben Sie in rospy.Subscriber den Themennamen, den Datentyp und die Rückruffunktion an und führen Sie die Nachabonnementverarbeitung mit der Rückruffunktion durch.

`listener.py`


#Rospy- und Nachrichtenimport
import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    #Rückruffunktion abonnieren
    
def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

    rospy.spin()
        
if __name__ == '__main__':
    listener()

Veröffentlichen und abonnieren Sie gleichzeitig auf einem Knoten

Nach dem Tutorial habe ich den Mechanismus von Publish and Subscribe verstanden. Erstellen wir dann einen neuen Knoten und veröffentlichen und abonnieren gleichzeitig. Ich dachte, und wenn ich es implementierte, sollte ich es in der Rückruffunktion von rospy.Subscriber veröffentlichen? Ich war besorgt, weil ich den Code nicht bereinigen konnte.

Zu dieser Zeit habe ich mir diesen Artikel und ich habe auch den Code gesehen angesehen. /main.py#L10) Übrigens war es sehr schön, also habe ich es als Referenz verwendet. Ich habe im obigen Tutorial keine Python-Klassen verwendet, aber sie können gut implementiert werden.

Erstellen Sie Publisher und Subscriber mit __init__ () und verarbeiten Sie sie im Ablauf der Rückruffunktion und der Publish-Funktion. Wenn Sie es ausführen, erstellen Sie eine Klasse im Hauptteil und Sie sind fertig!

`test.py`


import rospy
from std_msgs.msg import String

class testNode():
    def __init__(self):
        #Abonnenten erstellen
        self.sub = rospy.Subscriber('topic name', String, self.callback)
        #Erstellen eines Publishers
        self.pub = rospy.Publisher('topic name', String, queue_size=1)

    def callback(self, data):
        #Schreiben Sie die Verarbeitung der Rückruffunktion

        Publisher(data)

    def Publisher(self, data):
        self.pub.publish(data)

    def function(self, data):
        #Schreiben Sie, wenn es eine andere Verarbeitung gibt

        return data

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('test_node')

    time.sleep(3.0)
    node = testNode()

    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.sleep(0.1)

abschließend

Persönlich dachte ich, es sei schwierig, mit der Objektorientierung zu beginnen, aber ich konnte sie bequem und ordentlich schreiben. Einige Leute haben Vorlagen mit [wie diesem] erstellt (https://qiita.com/MENDY/items/e842e3c3ad7fe98c12a0)!

Ich hatte nicht die Informationen, nach denen ich suchen wollte "Ros Python Publish Subscribe Same Node". .. .. Ich bin zu neu bei ROS, mache ich also etwas falsch? Bitte lassen Sie mich wissen, wenn etwas nicht stimmt.

Referenz

Für das maschinelle Lernen von ROS habe ich ein Paket erstellt, um den Gelenkwinkel mit Topic von Topic zu fließen ROS-Kurs 31 Python-Grundlagen ROS-Programmvorlage Schreiben Sie einen einfachen Publisher und Abonnenten (Python)

[Python] Es war sehr praktisch, die Python-Klasse für das ROS-Programm zu verwenden.