[PYTHON] ROS-Kurs 107 Machen Sie einen Kunden für Rosblidge

Umgebung

Dieser Artikel funktioniert in der folgenden Umgebung.

Informationen zur Installation finden Sie unter ROS-Kurs 02-Installation. Das Programm in diesem Artikel wurde ebenfalls auf github hochgeladen. Weitere Informationen finden Sie im ROS Lecture 11 Git Repository.

Überblick

Ich habe ein Beispiel für das Einrichten von rosbridge_server in vorherige und den Zugriff über Javascript des Browsers vorgestellt. Verwenden Sie dieses Mal "roslibpy", um einen Client in Python zu erstellen, der eine Verbindung zu rosbridge_server herstellt.

Installation

Pip Problem

Dieses Mal werden wir pip verwenden, um roslibpy zu installieren. Das Problem mit pip (und nicht mit Python) ist, dass verschiedene Verzeichnisse installiert werden müssen und das Mischen ziemlich ärgerlich sein kann. Zum Beispiel

• Systembereich (/ usr / local / lib / python2.7 /) Wenn Sie Pip mit apt bekommen ・ Wenn Sie es mit sudo pip bekommen
• Benutzerbereich (~ / .local / lib / python2.7 /) Bei Eingabe mit pip --user

Dies macht die Umgebung schmutzig und verursacht einen Fehler in pip, wenn der folgende Befehl ausgeführt wird

Ich erhalte danach eine Fehlermeldung

sudo apt install python-pip
pip install --upgrade pip

Es gibt viele Probleme bei der gemeinsamen Verwendung von apt und pip. Daher ist es besser, ohne apt zu installieren. Wenn Sie die oben genannten Schritte ausgeführt haben, können Sie alle Pips mit dem folgenden Befehl deinstallieren.

Pip deinstallieren

sudo python -m pip uninstall pip
sudo apt autoremove python-pip

Befehl zum Ausführen

Sie können roslibpy installieren, indem Sie Folgendes ausführen.

Installieren Sie roslibpy

curl -kL https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py | sudo python
sudo pip install roslibpy
sudo pip install service_identity

Quellcode

web_lecture/scripts/rosbridge_client.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf8 -*-
import time
from roslibpy import Message, Ros, Topic
import time

class rosbridge_client:
    def __init__(self):
        self.ros_client = Ros('127.0.0.1', 9090)
        print("wait for server")
        self.publisher = Topic(self.ros_client, '/cmd_vel', 'geometry_msgs/Twist')
        self.listener = Topic(self.ros_client, '/odom', 'nav_msgs/Odometry')
        self.listener.subscribe(self.callback)

        self.ros_client.on_ready(self.start_thread, run_in_thread=True)
        self.ros_client.run_forever()

    def callback(self, message):
        x = message["pose"]["pose"]["position"]["x"]
        y = message["pose"]["pose"]["position"]["y"]
        print(x, y)

    def start_thread(self):
        while True:
            if self.ros_client.is_connected:
                self.publisher.publish(Message({
                    'linear': {
                        'x': 0.5,
                        'y': 0,
                        'z': 0
                    },
                    'angular': {
                        'x': 0,
                        'y': 0,
                        'z': 0.5
                    }
                }))
            else:
                print("Disconnect")
                break
            time.sleep(1.0)

if __name__ == '__main__':
    rosbridge_client()

• Stellen Sie eine Verbindung zu rosbridge_server mit self.ros_client = Ros ('127.0.0.1', 9090) her.
• Stellen Sie fest, ob Sie mit self.ros_client.is_connected mit rosbridge_server verbunden sind.
• Versuchen Sie, die Verbindung zu self.ros_client.connect () wiederherzustellen, auch wenn diese fehlerhaft ist.
• Schreiben Sie eine Nachricht in json mit "Message ()" und veröffentlichen Sie sie mit "self.publisher.publish ()".
• Registrieren Sie den Rückruf beim Abonnieren mit self.listener.subscribe (self.callback). Sie können die empfangene Nachricht als Argument der Rückruffunktion übergeben und als "x = Nachricht [" Pose "] [" Pose "] [" Position "] [" x "]" darauf zugreifen.
• Sie können einen Thread mit "self.ros_client.on_ready (self.start_thread, run_in_thread = True)" erstellen.

Lauf

Führen Sie sim aus

roslaunch web_lecture web_if.launch 

Führen Sie den roslibpy-Client aus

roscd web_lecture/scripts && rospy_client.py`Sie können es mit tun.

Anwendungsfall

rosbridge ist ein Tool für den Zugriff auf ros von einem System aus, auf dem ros ursprünglich nicht installiert war. Wenn Sie jedoch dieses lose gekoppelte System verwenden, können Sie auch ein Multi-Master-System erstellen, wie in der folgenden Abbildung dargestellt.

Referenz

Roslibpy-Beispiel Details zur Implementierung

Link zur Tabellenseite

Link zum Inhaltsverzeichnis des ROS-Kurses