Ich habe versucht, zwei Jetson Nano-Hardware-PWMs aus der Jetson.GPIO Python-Bibliothek auszuführen.

Einführung

Das mit Jetson.GPIO Python-Bibliothek </ A> gelieferte PWM-Beispielskript hat endlich funktioniert. Notieren Sie es sich. Erstens ist das Video. <img width = "50%" alt = "Screenshot 2020-01-13 14.41.50.png " src = "https: // qiita-image" -store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/72479/f86ca2dc-6388-10e9-8586-a338a3766792.png "> </ A>

Die anderen fünf Beispielskripte wurden im Buch "Jetson Nano Super Primer" geschrieben.

Beispielskript

• simple_input.py
  simple_input.py liest den Eingabewert von Pin Nummer 12 (Raspberry Pi GPIO Nummer 18) und zeigt diesen Wert auf dem Bildschirm an.
• simple_out.py
  simple_out.py ändert alle 2 Sekunden den Ausgabewert von Pin Nummer 12 (Raspberry Pi GPIO Nummer 18) und gibt abwechselnd HIGH und LOW aus.
• button_led.py
  button_led.py liest den Status der Schaltfläche und schaltet die LED ein. Sie benötigen eine Taste an Pin 18 und GND, einen Pull-up-Widerstand an Pin 18 und +3,3 V, eine LED an Pin 12 und einen Strombegrenzungswiderstand. Es liest jede Sekunde den Tastenstatus und hält die LED an, solange die Taste gedrückt wird.
• button_event.py
  button_event.py liest wie button_led.py den Status der Schaltfläche und schaltet die LED ein. Sie benötigen eine Taste, die an Pin 18 und GND angeschlossen ist, einen Pull-up-Widerstand, der die Taste mit +3,3 V verbindet, eine LED, die an Pin 12 angeschlossen ist, und einen Strombegrenzungswiderstand. Es hat die gleiche Funktionalität wie button_led.py, ändert jedoch das Programm in ein Tastendruckereignis, anstatt die Eingabe der PIN-Nummer kontinuierlich zu überprüfen, um die CPU-Auslastung zu verringern.
• button_interrupt.py
  button_interrupt.py liest den Status der Schaltfläche und steuert das Blinken der beiden LEDs. Taste an Pin 18 und GND angeschlossen, Pull-up-Widerstand an Pin 18 und +3,3 V angeschlossen, erste LED und Strombegrenzungswiderstand an Pin 12 angeschlossen, an Pin 13 angeschlossen. Sie benötigen außerdem eine zweite LED und einen Strombegrenzungswiderstand. Die erste LED blinkt langsam alle 2 Sekunden, und wenn die Taste gedrückt wird, blinkt die zweite LED alle 0,5 Sekunden fünfmal schnell hintereinander.

simple_pwm.py In der README.md der Bibliothek steht nur "Siehe simple_pwm.py für Details zur Verwendung des PWM-Kanals", was im Vergleich zu anderen Beispielskripten schwer zu verstehen war.

"Die Jetson.GPIO-Bibliothek unterstützt PWM nur an dem Pin, an den der Hardware-PWM-Controller angeschlossen ist. Im Gegensatz zur RPi.GPIO-Bibliothek implementiert die Jetson.GPIO-Bibliothek keine softwareemulierte PWM. Jetson Nano Unterstützt zwei Hardware-PWM-Kanäle. Der System-Pinmux muss so konfiguriert sein, dass der Hardware-PWM-Controller mit dem zugehörigen Pin verbunden wird. Wenn Pinmux nicht konfiguriert ist, erreicht das PWM-Signal den Pin. Nein. Die Jetson.GPIO-Bibliothek ändert die Pinmux-Konfiguration nicht dynamisch, um dies zu erreichen. Weitere Informationen zum Konfigurieren von Pinmux finden Sie in der L4T-Dokumentation. "

Es gab hohe Hürden wie Pinmux- und L4T-Dokumente (= Linux für Tegra), aber ich habe endlich mein Verständnis eingeholt und konnte es sicher verschieben. Zunächst konnte ich das Beispielskript ausführen, solange ich die richtigen Pinmux-Einstellungen hatte. Das in JetPack 4.3 (r32.3.1) hinzugefügte Jetson-IO-Tool erleichterte das Einrichten von Pinmux.

(Referenz) Ich habe versucht, die Pinmux-Tabelle mit dem in JetPack 4.3 (r32.3.1) hinzugefügten Jetson-IO-Tool festzulegen. </ A> Ich habe versucht, zwei Hardware-PWMs von Jetson Nano zu verwenden. </ A>

import RPi.GPIO as GPIO
import time

output_pins = {
    'JETSON_XAVIER': 18,
    'JETSON_NANO': 33,
}
output_pin = output_pins.get(GPIO.model, None)
if output_pin is None:
    raise Exception('PWM not supported on this board')


def main():
    # Pin Setup:
    # Board pin-numbering scheme
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    # set pin as an output pin with optional initial state of HIGH
    GPIO.setup(output_pin, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
    p = GPIO.PWM(output_pin, 50)
    p.start(25)

    print("PWM running. Press CTRL+C to exit.")
    try:
        while True:
            time.sleep(1)
    finally:
        p.stop()
        GPIO.cleanup()

if __name__ == '__main__':
    main()

#!/usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO
import time

output_pin1 = 32
output_pin2 = 33

def main():
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
    GPIO.setup(output_pin1, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
    p1 = GPIO.PWM(output_pin1, 50)
    GPIO.setup(output_pin2, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)
    p2 = GPIO.PWM(output_pin2, 50)

    print("PWM running. Press CTRL+C to exit.")
    try:
        while True:
            p1.start(2.5)
            print("p1 start at 2.5%")
            time.sleep(1)
            p2.start(2.5)
            print("p2 start at 2.5%")
            time.sleep(1)
            p1.start(7.25)
            print("p1 start at 7.25%")
            time.sleep(1)
            p2.start(7.25)
            print("p2 start at 7.25%")
            time.sleep(1)
            p1.start(12)
            print("p1 start at 12%")
            time.sleep(1)
            p2.start(12)
            print("p2 start at 12%")
            time.sleep(1)
            p1.start(7.25)
            print("p1 start at 7.25%")
            time.sleep(1)
            p2.start(7.25)
            print("p2 start at 7.25%")
            time.sleep(1)
    finally:
        p1.stop()
        p2.stop()
        GPIO.cleanup()

if __name__ == '__main__':
    main()

$ python3 simple_pwm_servo.py
PWM running. Press CTRL+C to exit.
p1 start at 2.5%
p2 start at 2.5%
p1 start at 7.25%
p2 start at 7.25%
p1 start at 12%
p2 start at 12%
p1 start at 7.25%
p2 start at 7.25%
...