[PYTHON] Setze spinning_friction in pybullet

Dieses Mal werden wir mit einem Parameter namens spinning_friction experimentieren. Gemäß der Schnellstartanleitung ist der Unterschied zur vorherigen Rollreibung wie folgt. Ich weiß nicht, ob es richtig ist, aber ich habe es als Reibungskoeffizienten mit unterschiedlichen Ausrichtungen verstanden.

• rolling friction coefficient orthogonal to contact normal
• spinning friction coefficient around contact normal

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• Pillow 6.2.0

Was ich getan habe

Legen Sie spinning_friction in der urdf-Datei fest.

Ich möchte die Wirkung der Parameter wissen, also werde ich 3 Sätze machen.

• ein Satz <Spinning_friction value = "0.004" /> in test_box07a.urdf <spinning_friction value =" 0.001 "/>in test_sphere05a.urdf --b gesetzt <Spinning_friction value = "0.004" />in test_box07b.urdf <Spinning_friction value =" 0.004 "/> in test_sphere05b.urdf -C eingestellt <Spinning_friction value = "0.001" /> in test_box07c.urdf <Spinning_friction value = "0.004" /> in test_sphere05c.urdf

Die urdf-Datei eines Satzes lautet wie folgt. (B gesetzt, c gesetzt) Und in test‗sphere05a.urdf ist visuell Box und Kollision Kugel.

test_box07a.urdf

<robot name="robot_name">
  <link name="link_name">
    <contact>
      <lateral_friction value="1.0"/>
      <rolling_friction value="0.0"/>
      <spinning_friction value="0.004"/>
    </contact>
    <inertial>
      <origin xyz="0.0 -1.0 -0.1" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
      <mass value="0.0"/>
      <inertia ixx="0.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0" iyz="0.0" izz="0.0"/>
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0.0 -1.0 -0.1" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
      <geometry>
        <box size="0.8 0.8 0.2"/>
      </geometry>
      <material name="red">
        <color rgba="1.0 0.0 0.0 1.0"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0.0 -1.0 -0.1" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
      <geometry>
        <box size="0.8 0.8 0.2"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
</robot>

test_sphere05a.urdf

<robot name="robot_name">
  <link name="link_name">
    <contact>
      <lateral_friction value="1.0"/>
      <rolling_friction value="0.0"/>
      <spinning_friction value="0.001"/>
    </contact>
    <inertial>
      <origin xyz="0.0 -1.0 0.5" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
      <mass value="1.0"/>
      <inertia ixx="0.1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.1" iyz="0.0" izz="0.1"/>
    </inertial>
    <visual>
      <origin xyz="0.0 -1.0 0.5" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
      <geometry>
        <box size="0.4 0.4 0.4"/>
      </geometry>
      <material name="l_red">
        <color rgba="1.0 0.5 0.5 1.0"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0.0 -1.0 0.5" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
      <geometry>
        <sphere radius="0.2"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
</robot>

applyExternalTorque

shpere05aid = p.loadURDF("test_sphere05a.urdf")
p.applyExternalTorque(shpere05aid, -1, [0,0,100], flags=p.LINK_FRAME)

Ich wollte es wie eine Solomusik bewegen, also benutze ich applyExternalTorque. Erhalten Sie die eindeutige ID zum Zeitpunkt von loadURDF und geben Sie sie an applyExternalTorque weiter. Das nächste -1 ist die Basis, [0,0,100] ist das Drehmoment und flags = p.LINK_FRAME ist ein Flag, das das Drehmoment im lokalen Koordinatensystem angibt.

Das gesamte Skript ist unten.

import pybullet as p
import time
from PIL import Image

phisicsClient = p.connect(p.GUI)
p.setGravity(0,0,-10)
p.loadURDF("test_box07a.urdf")
p.loadURDF("test_box07b.urdf")
p.loadURDF("test_box07c.urdf")
sphere05aid = p.loadURDF("test_sphere05a.urdf")
sphere05bid = p.loadURDF("test_sphere05b.urdf")
sphere05cid = p.loadURDF("test_sphere05c.urdf")
p.applyExternalTorque(sphere05aid, -1, [0,0,100], flags=p.LINK_FRAME)
p.applyExternalTorque(sphere05bid, -1, [0,0,100], flags=p.LINK_FRAME)
p.applyExternalTorque(sphere05cid, -1, [0,0,100], flags=p.LINK_FRAME)

camera_img = p.getCameraImage(320,320)
imgs = [Image.fromarray(camera_img[2])]

for i in range(1200):
    p.stepSimulation()
    if i % 10 == 0:
        camera_img = p.getCameraImage(320,320)
        imgs.append(Image.fromarray(camera_img[2]))
    time.sleep(1./240.)
p.disconnect()

imgs[0].save("test_pybullet_09.gif", save_all = True, append_images = imgs[1:], duration=10, loop = 0)

Lauf

Das Ausführungsergebnis ist die folgende GIF-Animation. Von vorne ein Satz, b Satz, c Satz.

Das a-Set und das c-Set drehten sich länger und das b-Set war kürzer als sie. Diesmal scheint die Größe der Reibung durch die Summe der Parameter bestimmt zu werden, die den beiden Seiten gegeben wurden. Ein Satz: 0,004 + 0,001 = 0,005 b eingestellt: 0,004 + 0,004 = 0,008 c eingestellt: 0,001 + 0,004 = 0,005 Es scheint jedoch, dass lateral_friction auch einen Effekt hat, daher weiß ich nicht, wie ich es verwenden soll ...