[PYTHON] Setzen Sie ROS melodic in Razzpie 4 / Buster

Qiitaに初投稿します。Ninagawa_Izumiです。なにかお役に立てれば。

Dinge die zu tun sind

Lass ROS melodisch an Buster of Raspeye 4 arbeiten. Während ich mich auf verschiedene Stellen bezog, habe ich versucht, es in Ordnung zu beschreiben, wenn ich trotzdem weiterhin Shell-Befehle eingebe. Ich bin sicher, dass jeder ab Januar 2020 die neueste ROS-Umgebung bereitstellen kann.

Was ist ROS überhaupt?

Eine Open-Source-Plattform zur Förderung der gemeinsamen Entwicklung von Robotersoftware auf globaler Ebene. Informationen wie Sensoren, Aktoren und Simulatoren können auf integrierte Weise verarbeitet werden.

Vorbereitungs- / Implementierungsumgebung

--Raspbian-Raspberry Pi 4 mit installiertem Buster

• debian_version 7.8 --debian Kernel Linux Himbeere 4.19.75
• USB-Tastatur, USB-Maus, HDMI-Display
• Mindestkenntnisse über Terminals

Wie installiert man

Öffnen Sie LXTerminal usw., kopieren Sie den Code und fügen Sie ihn zeilenweise ein. Drücken Sie wiederholt die Eingabetaste. Im Folgenden ist der gesamte Codeteil (Text auf schwarzem Hintergrund) ein Shell-Skript, das in das Terminal eingegeben werden muss. Läuft Ihr Razpai 4? Lassen Sie uns immer mehr eingeben!

Umweltprüfung und Bibliotheksaktualisierung

So überprüfen Sie die Version von Debian

python

cat /etc/debian_version 

Ergebnisbeispiel> 7.8

So überprüfen Sie die Kernel-Version

python

uname -a

Ergebnisbeispiel> Linux Himbeere 4.19.75-v71 + Honyara

Aktualisierungen der Paketliste und Aktualisierungen der Pakete

python

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

Wenn Sie es eilig haben, können Sie diesen Artikel überspringen. Es benötigt viel Zeit. $ sudo apt-get updateWerde es später wieder tun $ sudo apt-get upgradeDie Fertigstellung wird lange dauern.

ROS-melodisch einführen

Referenz-URL) https://www.instructables.com/id/ROS-Melodic-on-Raspberry-Pi-4-RPLIDAR/ Referenz-URL) http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Debian

Fügen Sie ein Repository hinzu

python

sudo sh -c 'echo "deb  http://packages.ros.org/ros/ubuntu  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update

Installieren Sie die erforderlichen Pakete

python

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential  cmake
sudo rosdep init
rosdep update

Erstellen und verschieben Sie das Verzeichnis ros_catkin_ws

python

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

Installieren Sie ROS Desktop

python

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Wenn die obige Installation vorzeitig beendet wird, können Sie sie mit `` `$ wstool update -j4 -t src``` neu starten.

Kleinere Korrektur von Abhängigkeiten

python

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make
sudo make install

Installation von OGRE für rviz

python

sudo apt-get install  libogre-1.9-dev

Hinweis

In der in der Referenz-URL erläuterten Prozedur wird hier die Änderung der Datei (boost :: posix_time :: milliseconds related) angewiesen, aber es scheint, dass sie bereits vom Paket geändert wurde, sodass sie ab Januar 2020 erforderlich ist Da ist gar nichts.

Implementierung von Rosdep (hier braucht es Zeit)

python

cd ~/ros_catkin_ws #Nachtrag 20200226
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Erstellen und installieren (dauert es hier länger, ungefähr eine Stunde?)

python

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Einmal neu starten.

python

sudo reboot

Damit ist die Installation von ROS-melodic abgeschlossen. Wenn Sie es neu starten können, wird der Vorgang endgültig bestätigt.

Starten Sie roscore

python

roscore

Danke für deine harte Arbeit! Wenn Sie eine solche Anzeige sehen, funktioniert ROSCORE. Herzliche Glückwünsche.

Turtlesim ist übrigens auch ein Operationstest

Öffnen Sie ein neues Terminal, das sich von dem unterscheidet, das Sie für roscore geöffnet haben, und gehen Sie wie folgt vor:

python

rosrun turtlesim turtlesim_node

Sie sollten ein Fenster mit einer kleinen Schildkröte sehen.

Öffnen Sie ein anderes Terminal und gehen Sie wie folgt vor:

python

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Wenn Sie dieses Terminal aktivieren und die Cursortaste drücken, können Sie die Schildkröte im vorherigen Fenster bedienen.

Zusätzlich wird auch rqt_graph getestet

python

rosrun rqt_graph

Die Beziehung zwischen dem Fluss von NODE und TOPIC wird visualisiert.

Sie können sogar rviz verwenden

python

rviz

Ich spüre die Kraft von Raspeye 4 bei der Startgeschwindigkeit.

abschließend

Wie war es? Haben Sie ROS-melodic erfolgreich eingeführt? Ich habe dieses Verfahren zweimal implementiert und es war erfolgreich. Wenn jedoch etwas nicht funktioniert, teilen Sie es bitte im Kommentarbereich mit. In diesem Zustand ist die Verwendung immer noch schwierig, daher werden in der vorliegenden Umgebung verschiedene Einstellungen vorgenommen, um die Entwicklung zu vereinfachen. Ich habe auch einige Tipps zum Sichern von SD gefunden, sodass ich hoffe, dass ich sie in einem anderen Eintrag vorstellen kann.

[Qiita] SD-Kartensicherung und SD-Kartenauswahl für Raspeye (Mac)